低可见度环境下基于同步定位与构图的无人驾驶汽车定位算法

为在大范围低可见度环境下实现无人驾驶汽车的高精度定位,基于VINS-Mono算法的系统框架,在系统的前端与后端分别增添了RFAST弱光图像增强模块与VG融合定位模块,提出了一种融合定位算法LVG_SLAM; RFAST弱光图像增强模块采用小波变换将原始输入图像的细节信息与亮度信息分离,对于包含原始图像噪声的细节信息通过统一阈值和均值滤波2种方式实现噪声抑制,并利用双边纹理滤波算法进行细节增强,在此基础上,根据多尺度Retinex算法增强图像的对比度,提高低可见度环境下角点提取的成功率,从而保证图像跟踪的稳定性,改善定位算法的鲁棒性; 基于无迹卡尔曼滤波算法,VG融合定位模块将GNSS定位信息与惯性导航测量信息进行松耦合,融合定位结果作为约束引入VI-SLAM后端,通过联合非线性优化的方式减少累积误差对算法定位精度的影响。计算结果表明：相较于VINS-Mono算法,改进的LVG_SLAM融合定位算法在EuRoC与Kitti公开数据集上表现更加出色,均方根误差分别降低了38.76%与58.39%,运动轨迹更贴近真实轨迹; 在实际夜晚道路场景下,LVG_SLAM算法将定位误差控制在一定范围内,顺利检测到闭环使得定位表现得到大幅改善,均方根误差、平均误差、最大误差、中位数误差分别降低了79.61%、82.50%、71.31%、83.77%,与VINS-Mono算法相比,在定位精度与鲁棒性方面具有明显的优势。     

船舶舱室色彩人性化设计分析

文章从人性的观点出发探讨如何设计出一个消除压力和缓解疲劳的高情感、更人情化的舱室空间环境,提出人性化的色彩设计是调适船员心理的重要手段。通过对船员特殊心理以及色彩的功能与效应分析,提出基于船员特殊心理的船舶舱室色彩设计的思路和手法。     

特种弹药铁路运输可调式定位装置研究

概述了特种弹药铁路运输可调试定位装置的主要功能、技术要求、主要战技术指标,介绍了特种弹药铁路运输采用的从箱体顶部固定方式,并进行了相应的可调式定位装置研究,将装置分为整体固定和单点独立固定两种,用于固定弹箱在敞车内的位置,确保弹体运输安全。     

基于SVG的电力实时信息监测系统的设计与实现

随着电力系统调度自动化技术的不断发展,SVG（Scalable Vector Graphics）广泛应用于电力系统的动态图像的采集。根据电力系统对于电力实时信息监测的需求,开发了一套基于SVG的电力实时信息监测系统。实践证明该系统具有浏览速度快,易于移植和扩展,交互性强等优点,能够较好地解决电力系统信息传输等实际问题,满足电力实时信息发布的需求。     

珠海港在珠三角港口群中定位的SWOT分析

珠海港位于珠江口的西南部,是西江流域唯一的天然深水海港.珠三角港口群中,香港、广州、深圳三港已占主导优势,通过对珠三角地区港口群主要港口的比较分析,运用SWOT模型对珠海港在珠三角港口群中所面临的优势、劣势、机会和挑战分析,提出了珠海港在珠三角港口群中近期定位和长期定位.     

预应力混凝土箱梁短线台节段预制关键技术

阐述了预应力混凝土箱梁预制节段短线台施工工艺及原理,分析了预制节段梁划分的原理以及预制现场施工过程中产生误差的原因.短线台施工几何控制的关键技术是匹配梁的定位.从测量系统的建立、空间定位程序的运用来解释短线法的匹配调整基本原理.给出了短线台节段梁预制法的模板设计以及现场几何控制及调整程序的设计原理.     

新罗海上军事力量与古代东北亚国际关系

新罗海上力量,在隋唐东征中兴起,参与了半岛统一的历史重任,使得东北亚地缘政治平衡得以重建,扭转了历史走向。新罗海上力量经历了8世纪的首度衰落之后,恰逢东亚各国中央集权的衰落,东北亚国际海面出现前所未有的乱象。张保皋海权活动填补海上权力的空白,促进了东北亚海上丝绸之路的新繁荣。张保皋的海权活动目的是促进国际和平往来,而非称雄争霸,日本也因此获取海上便利,而唐朝宽容默许张保皋的活动。张保皋发展海权的成果最终被扼杀了,以致东北亚的海上局面出现再次失序的苗头。在新罗结束期的乱局中半岛海上力量再次以相当规模出现。     

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基于北斗导航系统实现列车定位具有显著的性能及成本效益.为确保其符合特定应用需求,需要对定位完好性进行有效监测.立足于对常规接收机自主完好性监测方法进行有效辅助,本文提出一种应用于北斗列车定位的接收机自主完好性监测可用性预测方法.该方法利用北斗导航系统历书信息,结合列车运行计划实施完好性监测离线计算,预先对实际行车过程中可能的完好性状况进行估计,为列车在途定位完好性监测计算提供先验信息,确保定位结果满足应用需求.采用现场试验数据验证了本文所提出方法的预测能力,在基于卫星导航的列车控制等系统领域具有重要的应用价值.     

Pb8.0中活用本地数据库

在用PB编程的过程中，正确使用数据库是开发软件的关键问题之一，尤其是要连接他人已创建的数据库文件时，有时会出现连接错误，针对这一问题，我们要先弄清楚数据库文件中的Log文件应存放的正确位置，用写字板打开所要连接的db文件，在该文件中查找第一个Log词语，该词语的前面部分描述了与该db文件对应的Log文件所在的位置及名称，退出写字板环境后，检查一下该位置是否已存在，若不存在，则创建之，若该位置已存在，但还是连接不成功，可以将该Log文件先删除，然后再重新连接数据库，这时系统自动生成一个新的Log文件，数据库也被正确连接上；若是创建一个新的数据库，可以在PB中或是在Adaptive Server Anywhere7中通过系统提供的菜单和命令完成。     

汽车动力性仿真与灵敏度分析

汽车动力性是汽车最重要的性能之一。为了快速、准确及有效地预测汽车动力性,建立了汽车动力性数学模型,用MATLAB软件编制了汽车动力性仿真程序。以某款微型车为计算实例进行了仿真计算并进行了动力性参数灵敏度分析,仿真结果与该车道路试验结果基本吻合,各参数对汽车动力性的影响以动力传动系的机械效率和汽车的总质量最为显著,分析结果对改善整车动力性能提供了参考。