Road roughness estimation based on discrete Kalman filter with unknown input

ABSTRACT

The road roughness acts as a disturbance input to the vehicle dynamics, and causes undesirable vibrations associated with the ride and handing characteristics. Furthermore, the accurate measurement of road roughness plays a key role in better understanding a vehicle dynamic behaviour and active suspension control systems. However, the direct measurement by laser profilometer or other distance sensors are not trivial due to technical and economic issues. This study proposes a new road roughness estimation method by using the discrete Kalman filter with unknown input (DKF-UI). This algorithm is built on a quarter-car model and uses the measurements of the wheel stroke (suspension deflection), and the acceleration of the sprung mass and unsprung mass. The estimation results are compared to the measurements by laser profilometer in-vehicle test.     

通信线路巡检记录系统的开发与应用

为了使铁路通信光电缆巡检工作的管理和考核有一个迅捷、准确的依据，开发应用了光电缆径路巡检记录系统。介绍了系统主要功能和特点、主要技术指标、主要原理、系统的抗干扰设计和计算机考核软件。     

多种移动键盘分析

移动键盘已广泛应用于移动和手持设备，介绍了目前几种常见的移动键盘，并对其进行分类，同时对其文本输入的速度和准确率做了简单分析。     

我国铁路网运营的相对有效性评价分析

为量化分析我国铁路网运营的有效性,利用评价经济系统相对有效性的数据包络分析方法,就铁路网近年来运营的相对有效性进行了分析评价。从投入产出的角度,通过计算决策单元未充分利用的资源投入和产出指标输出不足的数量,分析决策单元非相对有效的原因,获得某些有关改善路网运营效率的管理信息;还就我国铁路网运营的有效性与国外主要国家铁路进行比较。结果表明,随着铁路网规模的扩大,路网质量的提高,尤其是近几年一系列运营组织措施的实施,不仅整个路网的运营有效性在提高,而且大多数铁路局(公司)所在路网的运营也是相对有效的;与国外主要国家相比,我国铁路网也是运营很有效的路网之一。     

Sideslip angle estimation based on input–output linearisation with tire–road friction adaptation

An adaptive sideslip angle observer considering tire–road friction adaptation is proposed in this paper. The single-track vehicle model with nonlinear tire characteristics is adopted. The tire parameters can be easily obtained through road test data without using special test rigs. Afterwards, this model is reconstructed and a high-gain observer (HGO) based on input–output linearisation is derived. The observer stability is analysed. Experimental results have confirmed that the HGO has a better computational efficiency with the same accuracy when compared with the extended Kalman filter and the Luenberger observer. Finally, a road friction adaptive algorithm based on vehicle lateral dynamics is proposed and validated through driving simulator data. As long as the tires work in the nonlinear region, the maximal friction coefficient could be estimated. This algorithm has excellent portability and is also suitable for other observers.     

附连水对基座机械输入阻抗影响研究

基于理论公式和有限元方法,研究附连水对设备基座机械输入阻抗的影响。根据船体结构在不同的频段内的特性,采用两种简化模型重点研究低频段和中频段里基座的输入阻抗特性。结果显示,当激励频率很低时,船体外附连水对基座机械输入阻抗影响很大,附连水质量越大输入阻抗越大;随着频率的升高,附连水对输入阻抗的影响逐渐变小。     

三电平ARCPI软开关逆变器的仿真及试验分析

介绍了辅助谐振环流极逆变电路(ARCPI)软开关的基本原理,在宽幅压输入条件下对该结构的电路进行了仿真和试验研究,结果表明ARCPI软开关逆变电路的具有电压应力和电流应力低的优点。     

威海船厂港域波高数值计算*

应用能量平衡方程研究近岸随机波的传播变形是一种简单而实用的方法,其在海洋学以及海岸动力学中得到了广泛的应用。采用考虑绕射作用的能量平衡方程作为计算随机波浪传播变形的控制方程,以此建立的数学模型考虑了波浪的浅化、折射、绕射、反射和破碎。利用该模型对威海船厂港内随机波传播变形进行数值模拟,通过数值计算值与试验值的比较,发现在相同的考虑因素下两者是相当吻合的,说明模型在计算近岸随机波的传播变形时是实用而可靠的。     

背诵式输入应用于艺术专业大学英语教学的实证研究

本文通过理论探索与实证研究探讨了背诵式输入在艺术专业大学英语教学中的作用。作者采用测试,问卷及访谈的方法证明了背诵式输入可以促进学生的英语学习。经过半年的实验后,实验班比控制班平均成绩高出5.9分,T检验说明该差异具有显著性。此外,实验班学生的背书成绩与其后测考试成绩呈正相关,r=.923,表明背诵与学生的英语成绩具有相辅相成的关系。     

桥梁抗震分析中的激励输入模式研究

本文研究桥梁抗震分析中激励的输入模式。针对加速度、位移两种输入模式的特点、实现方法以及适用性进行对比分析。分析结果表明,若积分方法和步长相同,在有限元分析模型中加速度输入模式较位移输入模式容易获得更好的精度;而在模态分析模型中则得到相反的结论。为减小误差,模态模型中位移输入模式的模态力宜由等效分布荷载形式计算。实测地震加速度时程需要修正才能得到一致化的位移时程,在总结各类时域修正方法的基础上,本文提出一种频率内校正方法。