带扰动观测器的船舶轨迹跟踪自适应动态面滑模控制

针对遭受未知外部环境扰动的三自由度全驱动船舶轨迹跟踪控制问题,设计一种带扰动观测器的自适应动态面滑模控制方法。该方法构造扰动观测器估计未知扰动,并对控制量进行前馈补偿,采用σ修正泄漏项的自适应律估计扰动观测误差的界以提高控制精度,结合动态面技术解决传统反演法的微分爆炸问题,并选取李雅普诺夫函数证明该控制器可保证闭环系统内所有信号的一致最终有界性。基于一艘供给船舶进行仿真试验,结果表明,所设计的控制器输出合理有效且跟踪精度高,在工程实际中具有一定的参考价值。     

加强船舶管理,降低动力装置油耗

从船舶管理的角度出发,论述了现有船舶节能的主要途径,作为船舶管理人员不仅要保证动力装置的安全可靠地运行,还应加强船舶管理人员与公司、甲板部门和轮机部门之间的联系,以减少船舶的油耗,降低营运成本。     

船舶火灾报警系统的检验及维护

本文简要介绍了船舶火灾报警系统的功能及其组成,阐述了船舶火灾报警系统审图的要点,并提出了船舶火灾报警系统现场检验的方法,最后说明了船舶火灾报警系统日常维护保养的要求。     

关于现行船舶规范及未来趋势的分析研究

本文简单介绍了近期已经生效或者即将生效的规则规范,并试图通过分析总结,对未来立法趋势做一个简单预测。     

油轮单壳改造双壳的施工工艺

本文主要介绍了油轮单壳改造为双壳的典型结构、焊接顺序、线型光顺、质量控制等方面的主要工艺流程。     

AVEVA MARINE在龙穴造船公司的应用

本文介绍了AVEVA MARINE 12.0在龙穴造船的实施应用前的准备工作和AM系统实施应用功能模块,并总结了AM系统在实施应用过程中出现的问题。     

船舶漏电保护器的应用

漏电保护对保证船舶安全具有重要作用,船舶由于结构复杂,漏电保护系统有其特殊性,本文将探讨船舶漏电保护器的选用及应用,对防止触电,避免因漏电而引起的火灾事故,具有重要作用。     

大型集装箱船绑扎桥结构优化设计

为有效降低大型集装箱船的空船重量,针对绑扎桥结构轻量化设计进行研究。以某14500TEU集装箱船为研究对象,根据船级社规范要求针对结构设计方案进行有限元计算分析,依次从剪力墙布置、立柱设置和局部尺寸优化等三个层次对原始方案进行优化设计。研究结果表明,优化方案在满足船级社规范要求、保证堆重指标的同时有效降低了绑扎桥的结构重量。本文的设计思路和优化方法可以为今后大型集装箱船绑扎桥的结构设计提供一定参考。     

Artificial forces for virtual autonomous ships with encountering situations in restricted waters

ABSTRACT

Even if the same two ships operate in the same encountering situation, the actual strategies and timing of operations may be different. Therefore, the fixed collision avoidance trajectory and ship movements are no longer suitable for simulating the real ship behaviour. This paper tries to develop an artificial intelligent system that fully sensitive to the local circumstances and command a ship in virtual environment. Based on AIS (Automatic Identification System) data, this study has developed artificial forces which help decision makings on-board independently under different situations and catching the stochastic nature of ship behaviours during collision avoidances manoeuvring. Actual ship tracks are helpful for ascertaining the parameters that contribute to artificial forces in collision avoidances, while the correlation coefficient analysis is helpful to distinguish the parameters. This study will help to develop a navigation traffic simulation to reflect the realistic ship behaviour and provide reliable information for port and waterway planning, risk analysis, and mitigation measures. The method can be used in developing algorithms for autonomous ships. The method introduced in this study lays a foundation for developing artificial forces at intersections or bends, although the model is only applicable in straight channels at the moment.     

船舶碰撞责任的计算机辅助判析技术研究

探索船舶碰撞事故责任的计算机辅助判析技术,以弥补划分碰撞责任比例的支撑数据不充分。建立了适于裁决雾中船舶碰撞责任比例的知识体系,包括基于船舶行为以排除人为因素干扰,兼用于高速船的避让区界的新规则。提出了地自动处理任何船舶碰撞责任比例的模型。解决了船舶单项行为有无过失的定性问题及失量的计算机智能化确定问题。系统经实例试用,在合理性,快速性,经济性方面已初显优势。