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61.
Lae-hyung Ryu Tae-wan Kim Min-jae Oh Nam-kug Ku Kyu-yeul Lee 《Journal of Marine Science and Technology》2009,14(3):345-358
We propose a method to determine the optimal initial location and to generate torch paths for a ship welding robot with 6
degrees of freedom (DOF). The optimal initial location is determined using an objective function, which is set up by combining
constraints on the torch posture, manipulability, and the range of each joint angle to avoid collisions. A genetic algorithm
(GA) is used to optimize the objective function because it does not require additional derivatives. After the initial location
is determined, torch paths are generated by interpolating the starting point, endpoints and torch postures using inverse kinematics.
Our method can be applied to automate the welding job for each block during ship building, irrespective of the shape of the
robots, by changing the objective function. 相似文献
62.
63.
竖向接缝对连续刚构桥长期变形的影响分析 总被引:1,自引:0,他引:1
结合施工因素讨论连续刚构桥竖向接缝对成桥后期挠度的影响,同时分析不同施工质量下竖向接缝剪切徐变对后期挠度的贡献.对提高接缝质量具有重要意义。 相似文献
64.
对于高等级水泥混凝土路面板,根据我国已建成通车的高等级公路使用情况看,有相当部分破坏,如开裂、断板、沉陷、错台等病害。就水泥混凝土路面的常见病害及其成因进行分析.并提出预防修复措施。 相似文献
65.
针对浅滩吹填工程中因吹距远、水深较浅等工况条件限制,绞吸船难以在施工效率、进度、成本等方面发挥自身优势的问题,以北海铁山港的陆域吹填施工为例,通过对小型吹沙船联合施工可行性的研究及实践,得出八爪船-皮带船联合施工适合浅滩吹填的结论,并介绍联合施工的工法、工序及重难点控制。 相似文献
66.
67.
68.
69.
通过建立复合钢混凝土疲劳危险部位焊接构件的三维有限元模型,围绕桥梁交通荷载作用下局部热点应力和疲劳损伤累积进行分析,获得合适的在役钢-混凝土桥梁关键焊接构件的疲劳损伤评价方法。研究结果表明:采用大桥有限元模型进行动力特性分析,模型计算固有频率和实测值最大误差在10%以内,计算的动力特性和设计测试阶段特性相符;钢混凝土桥梁纵向加劲桁架细节热点应力区域出现在上下弦杆与对角撑、盖板连接处,与焊缝构件最大疲劳损伤位置一致,主梁框架热应力出现在靠近公路外侧梁腹板连接处;通过线性米勒准则获得的疲劳损伤累积呈线性变化,在高周疲劳损伤初期损伤率增长较慢,后期较快,适用于在役结构疲劳寿命评价。 相似文献
70.