工业机器人单目双视的应用研究

工业机器人单目双视系统充分利用机器人位姿便于调整的优势,在机器人带动摄像机一起运动过程中,对包含工件的场景进行多次图像采集,实现目标点三维坐标的识别。论文介绍了机器人摄像机的非线性快速补偿算法的定标原理,给出了机器人单目双视三维检测实验。单目双视结合工业机器人控制软件,可使工业机器人能实时调整运动轨迹也可对工件进行非接触测量,提高了工业机器人的适应性和灵活性。     

螺旋铣孔机器人末端执行器位置精度误差分析

基于Reis RV-16机器人,采用D-H法建立机器人连杆坐标系,推导出机器人连杆的运动学方程;采用函数微分法建立螺旋铣孔机器人关节变量对末端执行器位置精度影响的误差模型;采用AD-AMS软件建立螺旋铣孔机器人虚拟样机,通过运动学仿真验证了误差模型的准确性.该模型对评估螺旋铣孔机器人末端执行器位置误差,提高位置精度有积极的作用.     

水下滑翔机试验样机系统设计

水下滑翔机作为一种新型的水下机器人巧妙地利用了水平固定翼将净重力转换为前进驱动力,从而降低了水下机器人的功耗。在海洋科学研究、环境监测、资源探测和军事侦察等方面都具有广阔的应用前景。文章介绍了水下滑翔机试验样机主体结构设计,姿态调节系统设计,浮力调节液压系统设计和控制系统系统设计。对嵌入式低功耗设计和层次设计做了重点介绍,并且对基于双向流量计浮力调节液压系统进行了详细介绍和仿真分析。     

Issues in Underwater Cultural Heritage Impact Assessments in China

Abstract

During the past decades, the number of coastal and marine construction projects has multiplied in China, posing a serious threat to underwater cultural heritage in its waters. In contrast, there are few rules dealing with underwater cultural heritage impact assessment which has not yet become a mandatory procedure in various coastal and marine construction projects. With China putting forward the Belt and Road Initiative, the conflicts between the protection of underwater cultural heritage and the need of various coastal and marine construction projects might become more frequent. Chinese legislation in this domain, undergoing important revision, intends to establish a mandatory procedure of proactive archeological investigation. This revision could have a great influence on the protection of underwater cultural heritage as well as the coastal and marine construction projects in China but the relevant provisions are still far from satisfactory. The present study will review the current Chinese legislation concerning the impact assessment of marine or coastal construction projects on underwater cultural heritage and explore the possibility for further improvement at the legislative level.     

一种小型水下滑翔机的设计和运动模拟

描述了一种小型水下滑翔机的设计和原理样机制造。与一般水下滑翔机不同的是,设计中将用于改变净浮力的水囊放置在该水下滑翔机的艏部。这样的设计能够为水下滑翔机滑翔姿态改变时提供正向力矩,减小系统调节时间。最后,建立原理样机的动力学方程并仿真模拟原理样机的下潜滑翔运动。仿真结果显示,水囊的布置确实能够减少水下滑翔机在姿态改变时的调节时间。     

基于对线控位策略的UUV回收运动控制研究

研究了水下坞舱回收UUV (Unmanned Underwater Vehicle) 过程中的运动控制问题,详细介绍了坞舱搭载回收UUV的原理,建立了UUV回收中的数学模型。提出了一种基于对线控位策略的回收方法,通过一个双参考点的定位控制来实现UUV的回收。设计了UUV回收的位置和姿态的灰色预测PID控制器,以减小UUV回收控制中的超调量和调整时间。仿真验证结果表明了对线控位策略对于坞舱回收UUV是可行的,所设计的灰色预测PID控制器可以实现UUV回收的精确控制。     

郁江大桥航道试爆振动测试初步分析

为防止爆破地震动导致桥梁结构的损坏,需要对航道爆破区地震动效应进行研究,确定爆破安全距离及安全装药量。文章通过对郁江大桥试爆结果进行分析,为本工程及类似工程进入施工阶段时的爆破设计提供参考数据。     

基于多连杆的机器人步行机构运动特性分析

在研究设计机器人步行系统过程中,对所设计机器人步行机构的运动特性进行了理论分析和仿真实验,得出了步行机构落足点的运动轨迹曲线.步行机构为多连杆机构,共6组,每组结构相同.该机构采用1台电机,通过机构传动,来实现落足点周期性的运动,从而实现机器人的前进、后退以及一定范围内的越障.该步行机构满足落足点运动轨迹的一般要求：前半个周期实现迈步动作,落足点尽可能的高于地面,并有一定的水平位移;后半个周期使落足点回到初始位置,并保证其轨迹尽可能的与地面平行.     

小波分析在弧焊机器人视觉检测中的应用

针对弧焊机器人薄板对接、搭接焊缝的自动焊接问题,将小波分析应用在CCD直接获取的焊缝图像的处理中,用来提取焊缝轨迹.根据薄板的对接和搭接焊缝图像的特点,建立了斜坡型及梯形小波分析模型,通过对模型的多尺度小波变换和李氏指数的分析,可以区分焊缝的边缘类型,从而增强了焊缝轨迹提取方法的抗干扰性和适应性,也为弧焊机器人的自动化和智能化焊接提供一定的技术参考.     

Multiple welding seam video transmission and monitoring of welding robot in local area network

A method of transmission and monitoring in local area network (LAN) for the welding seam video information of binocular vision welding robot is proposed. This paper uses MPEG-4 video CODEC functions of DivX, video for Windows (VFW) video capture technology, multi-threaded network communication idea and WinSock Socket in Visual C++ 6.0. In the end, client/server (C/S) communication model based on TCP/IP protocol has been developed. Experimental results show that the method can achieve the multiple welding seam video??s real-time transmission in LAN. Moreover, the Canny operator is used to realize the edge feature extraction of the seam image which is captured by the client, so that the edge of the seam extracted is continuous and clear.