基于对线控位策略的UUV回收运动控制研究

研究了水下坞舱回收UUV (Unmanned Underwater Vehicle) 过程中的运动控制问题,详细介绍了坞舱搭载回收UUV的原理,建立了UUV回收中的数学模型。提出了一种基于对线控位策略的回收方法,通过一个双参考点的定位控制来实现UUV的回收。设计了UUV回收的位置和姿态的灰色预测PID控制器,以减小UUV回收控制中的超调量和调整时间。仿真验证结果表明了对线控位策略对于坞舱回收UUV是可行的,所设计的灰色预测PID控制器可以实现UUV回收的精确控制。     

郁江大桥航道试爆振动测试初步分析

为防止爆破地震动导致桥梁结构的损坏,需要对航道爆破区地震动效应进行研究,确定爆破安全距离及安全装药量。文章通过对郁江大桥试爆结果进行分析,为本工程及类似工程进入施工阶段时的爆破设计提供参考数据。     

基于多连杆的机器人步行机构运动特性分析

在研究设计机器人步行系统过程中,对所设计机器人步行机构的运动特性进行了理论分析和仿真实验,得出了步行机构落足点的运动轨迹曲线.步行机构为多连杆机构,共6组,每组结构相同.该机构采用1台电机,通过机构传动,来实现落足点周期性的运动,从而实现机器人的前进、后退以及一定范围内的越障.该步行机构满足落足点运动轨迹的一般要求：前半个周期实现迈步动作,落足点尽可能的高于地面,并有一定的水平位移;后半个周期使落足点回到初始位置,并保证其轨迹尽可能的与地面平行.     

小波分析在弧焊机器人视觉检测中的应用

针对弧焊机器人薄板对接、搭接焊缝的自动焊接问题,将小波分析应用在CCD直接获取的焊缝图像的处理中,用来提取焊缝轨迹.根据薄板的对接和搭接焊缝图像的特点,建立了斜坡型及梯形小波分析模型,通过对模型的多尺度小波变换和李氏指数的分析,可以区分焊缝的边缘类型,从而增强了焊缝轨迹提取方法的抗干扰性和适应性,也为弧焊机器人的自动化和智能化焊接提供一定的技术参考.     

汽车冲压自动生产线技术及应用

简述了汽车冲压生产线的发展过程,并对自动冲压线进行了介绍。其中对机器人自动线、快速线（线性机械手自动线）和大型多工位压力机作了详细介绍.并对各自动线的特点进行了分析比较。     

管道对口器技术及方案研究

水下油气管道维修是人类开发海洋资源的重要保障,文中对西方发达国家正在研究或使用于铺设、维修管道的对口器进行了综述,并针对海底油气输送管道维修目标提出了一种对口器的总体方案.对于追踪国外先进科技,设计适合维修作业环境的对口器,提高我国水下作业技术有重要的意义.     

锥柱结合壳加强形式应用研究

在现代潜器的耐压船体结构设计中,广泛采用了锥柱结合壳过渡结构形式。厚板削斜锥壳过渡环是一种新型的加强形式,能有效地减小锥柱结合壳处的局部高应力,并具有结构重量轻、制造工艺简便、加强效果好等特点。为满足现代潜器的发展需求,本文采用迁移矩阵法专用程序,对该种加强形式进行了大量的理论计算和分析研究,以获得最佳的结构形式和参数,为现代潜器应用厚板削斜锥壳过渡环设计提供指导原则。     

深水爆炸水动压力场对潜体结构的动态影响

拓广ＤＡＡ法用于预报水中一次冲击波对悬浮体的动响应；引和当量能量与当量深度概念，计算了有自由水面的水下爆炸迁移气泡多次脉冲动力学特性，数值计算值与实测值作了对比，并给给出了水中存在圆柱壳时气泡脉动压力的经验公式。     

示教机器人分级控制系统的研究

本文提出了一种分级控制的示教机器人多微机控制系统的方案,同时设计了本系统的编程工具——示教盒和专用机器人语言。     

涂装车间PVC喷涂机器人工艺调试及质量控制

文章阐述了新车型在调试过程中,涂装车间PVC喷涂机器人喷涂工艺自主调试过程,着重讨论从机器人示教准备、机器人示教、带胶喷涂PVC质量调试三个方面。同时,阐述在新车型调试过程中出现的质量问题进行分析并提出创新的解决措施。