基于AQPSO算法的圆碟形水下滑翔机路径规划

为解决复杂海洋环境影响下圆碟形水下滑翔机的路径规划问题,采用多黏性Lamb涡叠加方法模拟洋流环境模型。以最小能量消耗为优化目标,结合B-spline方法生成光滑的曲线路径,采用自适应性基于量子行为的粒子群优化算法对圆碟形水下滑翔机的路径选择进行优化求解。将该算法与粒子群优化算法和基于量子行为的粒子群优化算法相对比,仿真结果验证了各算法在求解航行路径问题方面的有效性。此外,基于能耗最优原则分析各算法的适用性。     

古代木质沉船整体打捞技术

首次提出了一种适用于古代木质沉船的整体打捞方案,并且通过"南海1号"古沉船整体打捞模型试验对此方案进行了验证。     

西气东输中卫黄河隧道设计与施工

西气东输中卫黄河隧道是国家能源战略西北通道的咽喉工程,是西气东输备用通道和西气东输二线管道的主要通道,隧道内管道最大输气能力为470亿m3/年。文章介绍了西气东输中卫黄河隧道的工程地质、水文地质概况,以及设计原则和施工方法,总结出了油气管道水下隧道工程的设计和施工特点。     

压电陶瓷驱动微小型机器人的运动分析与仿真

为满足桌面工厂对机器人在平面内大行程、高精度和全方位运动的要求,研制了一种压电陶瓷驱动的微小型机器人.该机器人采用stick-and-slip运动原理,通过压电陶瓷和电磁铁的配合动作,在铁磁性工作表面上实现了前进、后退、左转、右转和原地旋转运动.在假设平行配置的压电陶瓷驱动器在每一步的运动过程中保持平行基础上,分析了一步运动中机器人的4个支撑脚的坐标变化情况,进而推导出在该条件下反映机器人位姿变化的运动学差分模型.计算结果显示,机器人直线运动最大步长为0.042 0 mm,旋转运动最大偏转角度为0.185°/步.通过开环轨迹控制、点-点位姿控制和路径跟踪闭环控制实验,验证了机器人应用于桌面工厂时的可行性.     

基于动态反馈线性化的海洋机器人近水面横摇减摇控制

海洋机器人在近水面低速航行时,在海浪干扰下将产生横摇运动,严重影响机器人安全性能,因此利用零航速减摇鳍系统对横摇运动加以有效控制.针对机器人非线性运动模型及零航速减摇鳍升力模型的特点,利用动态反馈线性化方法设计横摇减摇控制规律.该方法通过将原系统扩展为含有伪状态变量的新系统,实现系统线性化,解决由减摇鳍升力模型引起的系统非线性形式控制输入的问题.理论证明及仿真结果表明该横摇控制规律是稳定有效的.     

机器人装配中轴和孔插装的装配力分析

给出了在机器人装配中轴孔装配的仿真模型,从力学角度对轴、孔装配过程的柔顺机理进行了理论分析,并用FORTRAN语言模拟轴、孔装配过程中装配力的变化,分析间隙、倾角、侧向偏差等各种因素对装配力的影响,用ORINGIN软件绘制出装配力的变化曲线,为基于力信息控制的机器人主动柔顺装配提供理论依据.     

汽车车身CO2智能焊接机器人研究综述与展望

焊接机器人的出现,让人类的双手得到了解放。而焊接机器人焊接工艺对汽车车身焊缝质量有着至关重要的影响。本文首先叙述国内外焊接机器人的发展现状和存在的焊接问题,并对焊接工艺的难度进行了讨论。最后对智能焊接机器人的发展趋势进行了展望,提出了未来智能机器人的研究方向。     

航道疏浚工程施工浅点成因与控制分析

文章结合龙圩水道航道疏浚工程施工实例,着重从水下钻孔爆破作业方面,分析航道疏浚工程施工中出现浅点的主要原因,并提出相应的预防控制措施。     

大场地足球机器人视觉子系统及其识别算法

为了满足MiroSot 11 vs．11大场地机器人足球赛对视觉识别子系统高精确度的要求，介绍了一种参加FIRA Robot World Cup 2004的MiroSot Large League 11 vs．11足球机器人系统计算机视觉子系统和机器人／足球识别算法．详细论述了其视觉子系统结构、色标设计、识别算法和后处理滤波等技术，并介绍了一种利用色度最小平均差分绝对值确定队员标识颜色的新方法．实验和比赛结果表明，该算法效果良好．     

视觉伺服机器人视界内的直接路径规划

建立了GRB-400单目视觉伺服机器人的图像雅可比矩阵，针对此动态双环系统设计了控制算法使视觉伺服闭环运动控制系统稳定．根据视觉伺服闭环运动控制系统的需要，提出了最速下降法与惩罚函数法相结合的平面规划方法,在机器人的视界内解决一定时间内最小能量的路径规划问题．仿真与实验结果表明。机器人根据在其视觉范围内的目标物体的位置即可采用上述方法确定优化的路径。