智慧船厂概念模型研究

针对智慧船厂的功能概念、智慧生产流程、智慧化进程等方面的研究不足,提出智慧船厂的系统性功能定义,并进行了详细的定义分解分析,建立了智慧船厂的生产流程模型和智慧化进程模型,通过案例分析,对功能定义、生产流程模型和智慧化进程概念模型的有效性进行了验证。     

机器人控制中的变结构观测器

研究机器人控制中的非线性轨迹跟踪问题,从而为复杂系统提供变结构观测器的设计方法。在传统的勒贝格观测器增加一个开关参数,从而保证观测器的鲁棒性。为解决轨迹跟踪的问题,采用全信息状态下的控制律。可以证明,闭环系统是李雅普诺夫全局渐近稳定的。进行了3自由度的机器人上的控制仿真,实验结果表明观测向量和跟踪误差渐近收敛。     

多自主水下航行器编队控制技术研究

对多自主水下航行器编队任务进行了概述,针对编队问题和目前常用的编队方法,提出了基于领航者法的分层式编队控制技术,将人工势场法引入到编队控制行为中,提高了AUVs编队的协调性与协作性,增强了编队体系的环境自适应能力.最后,通过仿真实现了多种编队案例,验证了算法的合理性和实用性.     

国外潜射巡航导弹的发射技术

文章阐述了潜载水下发射巡航导弹的重要性,详细研究了世界上主要的几种潜载巡航导弹水下发射技术,介绍了潜载巡航导弹水下发射技术的发燕尾服动态及方向。     

自主式水下机器人最优路径规划问题的研究

路径规划是水下机器人实现自主航行的重要环节。根据自主式水下机器人的动力学性质，路径规划的特点以及实现智能行为的要求，采用基于案例的遗传算法，实现了自主式水下机器人最优路径规划。给出该方案的基本框架和算法，在基于案例类比的学习方法中引入模糊多属性综合决策的方法建立决策算子进行案例的匹配，在遗传算法中实际知识的指导，适当地改进遗传算子，加快搜索速度。仿真结果证明该路径规划方法能够取得较好的规划结果，使自主式水下机器人具有了一定的自主导航，自主避障和自主作业的能力。     

PATH CONTROL OF A 3-DOF ROBOT MECHANISM ACTUATED WITH LOW-PRESSURE AIR POWERED MOTORS

ＩｎｔｒｏｄｕｃｔｉｏｎＡｉｒ－ｐｏｗｅｒｅｄｍｏｔｏｒｓｈａｖｅｔｈｅａｄｖａｎｔａｇｅｓｏｆｌｏｗｃｏｓｔ，ｇｏｏｄｐｏｗｅｒ－ｔｏ－ｗｅｉｇｈｔｒａｔｉｏ，ａｎｄｉｎｔｒｉｎｓｉ－ｃａｌｙｓａｆｅｏｐｅｒａｔｉｏｎ［１］．Ｔｈｅｓｅｃｈａｒａｃ...     

GPS-RTK在水下地形测量中的应用

RTK(Real Ti me Kinematic)定位技术是GPS定位技术的一项飞跃,文章通过工程实例,介绍了GPS-RTK在水下测量中的应用,对其作业流程和关键技术问题进行了分析,得出了一些有益的结论。     

Estimation of the response of a deeply immersed cylinder to the shock wave generated by an underwater explosion

The work presented in this paper is focused on the development of a simplified method to study the structural response of a deeply immersed cylinder subjected to the primary shock wave generated by an underwater explosion. The proposed analytical model is based on the string-on-foundation method initially developed by Hoo Fatt and Wierzbicki, who converted the two dimensional boundary value problem of a cylindrical shell to an equivalent one-dimensional problem of a plastic string on a plastic foundation. This method has already been extended by the authors to study the shock wave response of an unstiffened cylinder immersed in shallow water. The present work focuses on deep-immersed cylinders subjected to both high hydrostatic pressure and explosion shock wave. The elastic deformation energy of the cylinder under hydrostatic pressure is first calculated and used to determine the initial conditions of the dynamic problem. Cylinder deflection and plastic deformation energy are then calculated for various immersion depths. When confronted to numerical results, the proposed model appears to underestimate the increase of deflection and absorbed energy with the immersion depth. A thorough analysis of the results post-processed from Ls-Dyna/USA finite element simulations highlights a new mechanism which is due to the action of hydrostatic pressure that continues to push inward the immersed cylinder. In order to improve the analytical model, a correction factor on the hydrostatic pressure is introduced but it is finally concluded that a new mechanism dedicated to the late action of the hydrostatic pressure still needs to be developed.     

捞雷机器人土力学特性研究

介绍了一种沿半埋鱼雷体表面爬行的捞雷机器人作业装置构成和原理，建立了捞雷机器人在水下泥土环境中作业的力学模型，对该模型和钻进状态进行了较为详细的分析。     

某型水下航行器控制方案的半实物仿真

在以ＶＡＸｌａｂ计算机为主机的小型通用动力学半实物仿真系统上对某型水下航行器的运动进行了半实物仿真。给出了半实物仿真系统的基本组成和工作原理，讨论了水下航行器运动的仿真模型和实时积分算法。结果表明，该仿真系统结构合理，精度高，可靠性好，所采用的控制方案可使其满足使用要求，达到了预期的目的。