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61.
Naomi Kato 《Journal of Marine Science and Technology》1998,3(3):113-121
The objectives of this study were the development of a new device for maneuvering an underwater vehicle using the mechanism
of a fish swimming, an experimental and theoretical analysis of the hydrodynamic characteristics of the device, and its application
to maneuvering a fish robot. Observations and experimental analysis of the pectoral fins of a black bass (Micropterus salmoides) revealed that the locomotion of the fish, such as swimming forward at low speed, swimming backward, and turning in a horizontal
plane is generated by using a combination of a feathering motion and a lead-lag motion of the pectoral fins. A mechanical
pectoral fin making a feathering motion and a lead-lag motion generates a thrust force in a range of phase differences between
both motions. The unsteady vortex lattice method, including the effect of viscosity, can express fairly well the unsteady
forces acting on the mechanical pectoral fin in the range of phase differences where it exerts the thrust force. The fish
robot, consisting of a model fish body and a pair of mechanical pectoral fins, can not only swim forward and turn in almost
the same position, but can also swim in a lateral direction without changing the yaw angle.
Translation of an article that appeared in the Journal of The Society of Naval Architects of Japan, vol. 182 (1997): The original
article won the SNAJ prize, which is awarded annually to the best papers selected from the SNAJ Journal, JMST, or other quality
journals in the field of naval architecture and ocean engineering. 相似文献
62.
针对平面两自由度五杆并联机器人的轨迹跟踪问题,提出了一种基于RBF神经网络的自适应PID控制方法.该控制方案利用RBF神经网络自适应学习辨识并联机器人系统的未知非线性动态,可以在线调整PID控制参数以实现高精度控制.仿真结果显示该控制策略可以精确实现对于并联五杆机器人的轨迹跟踪控制,该方法的自适应性和跟踪性能均优于传统的PID控制. 相似文献
63.
基于Reis RV-16机器人,采用D-H法建立机器人连杆坐标系,推导出机器人连杆的运动学方程;采用函数微分法建立螺旋铣孔机器人关节变量对末端执行器位置精度影响的误差模型;采用AD-AMS软件建立螺旋铣孔机器人虚拟样机,通过运动学仿真验证了误差模型的准确性.该模型对评估螺旋铣孔机器人末端执行器位置误差,提高位置精度有积极的作用. 相似文献
64.
李鹏辉 《武汉水运工程学院学报》2012,(4):873-876
在研究设计机器人步行系统过程中,对所设计机器人步行机构的运动特性进行了理论分析和仿真实验,得出了步行机构落足点的运动轨迹曲线.步行机构为多连杆机构,共6组,每组结构相同.该机构采用1台电机,通过机构传动,来实现落足点周期性的运动,从而实现机器人的前进、后退以及一定范围内的越障.该步行机构满足落足点运动轨迹的一般要求:前半个周期实现迈步动作,落足点尽可能的高于地面,并有一定的水平位移;后半个周期使落足点回到初始位置,并保证其轨迹尽可能的与地面平行. 相似文献
65.
吴鑫 《北方交通大学学报》2012,(3):19-24
针对弧焊机器人薄板对接、搭接焊缝的自动焊接问题,将小波分析应用在CCD直接获取的焊缝图像的处理中,用来提取焊缝轨迹.根据薄板的对接和搭接焊缝图像的特点,建立了斜坡型及梯形小波分析模型,通过对模型的多尺度小波变换和李氏指数的分析,可以区分焊缝的边缘类型,从而增强了焊缝轨迹提取方法的抗干扰性和适应性,也为弧焊机器人的自动化和智能化焊接提供一定的技术参考. 相似文献
66.
A method of transmission and monitoring in local area network (LAN) for the welding seam video information of binocular vision welding robot is proposed. This paper uses MPEG-4 video CODEC functions of DivX, video for Windows (VFW) video capture technology, multi-threaded network communication idea and WinSock Socket in Visual C++ 6.0. In the end, client/server (C/S) communication model based on TCP/IP protocol has been developed. Experimental results show that the method can achieve the multiple welding seam video??s real-time transmission in LAN. Moreover, the Canny operator is used to realize the edge feature extraction of the seam image which is captured by the client, so that the edge of the seam extracted is continuous and clear. 相似文献
67.
简述了汽车冲压生产线的发展过程,并对自动冲压线进行了介绍。其中对机器人自动线、快速线(线性机械手自动线)和大型多工位压力机作了详细介绍.并对各自动线的特点进行了分析比较。 相似文献
68.
69.
70.
Petri net (PN) theory model was adopted for complexity in welding flexible manufacturing system (WFMS). A scheduling arithmetic was devised to optimize the process of controlling system. With this scheduling way, model simulation experiment was designed to validate the model. And a sort of controlling software was designed on local net. Besides, a special welding experiment had been designed to check the controlling way. Results show the controlling process rightly and feasibly. 相似文献