铁路机械室内智能操作机器人安全分析

对机械室内智能操作机器人巡检和操作功能进行安全分析。其中,巡检功能不会对信号设备有任何安全影响。操作功能虽然不会降低信号设备的安全等级,但是会对信号设备的可靠性造成影响。为增加信号室内机器人在信号室内的整体安全水平,分析几种限制策略,对操作功能增加使用条件,提高机器人的可靠性和安全性。     

网络遥操作机器人系统视频传输及同步技术

研制了一种新颖的应用于网络遥操作机器人系统的网络视频流传输系统,该系统基于C/S模型并采用MPEG4视频编码器对图像进行编解码,实现了机器人现场视频的实时采集、编码、传输和播放。此外,对网络遥操作机器人系统的视频、音频和力信息的传输同步问题展开了研究。实验证明所研制的系统不仅能保证机器人现场图像传输的实时性,而且能较好地实现多信息的同步。     

焊接机械手在客车制造中的应用

简要介绍焊接机械手在客车制造中的应用和与之相配合的专用焊接夹具的设计制作,展现客车制造机械化发展的情景。     

平面二自由度冗余驱动并联机器人控制实验研究

对平面二自由度冗余驱动并联机器人进行了逆运动学分析,由末端执行器的位置计算得到主动关节角的位置.分别采用传统的PID控制方法和PID+速度前馈补偿+加速度前馈补偿的方法对并联机器人轨迹跟踪问题进行了实验研究.通过比较2种控制方法的轨迹跟踪效果和比较由连接在连杆上的加速度传感器测量的振动大小,证明了PID+速度前馈补偿+加速度前馈补偿的方法能更好地实现轨迹跟踪.     

A new plan and coordination strategy for robot system based on state space

This paper proposes a general plan and coordination strategy for robot system. The state space for robot system is constructed according to the task requirement and system characteristic. Reachable state of the system is figured out by the system’s internal and external constraints. Task plan and coordination are then transformed as trajectory solving problem in the state space, by which the realizable conditions for the given task are discussed. If the task is realizable, the optimal strategy for task execution could be investigated and obtained in state space. Otherwise, it could be transformed to be realizable via adjusting the system configuration and/or task constraint, and the transformation condition could also be determined. This contributes to design, plan, and coordination of the robotic tasks. Experiments of the manipulator path planning and multi-robot formation movement are conducted to show the validity and generalization of the proposed method. Foundation item: the National Natural Science Foundation of China (No. 60675041) and the Program for New Century Excellent Talents in University (No. NCET-06-0398)     

利用动态基站技术监测跨海大桥结构形变的研究

跨海大桥大多远离陆地,由于电子全站仪、GPS测程的限制,传统大桥形变监测手段常因远离基准点而无法对跨海大桥实施有效监控. 针对长大跨海大桥形变监测的困难性,提出了跨海大桥结构形变监测的动态基站自动监测技术,动态基站自动监测技术的核心是电子全站仪与GPS-RTK技术的有机集成.结合实例阐述了跨海大桥动态基站自动监测技术的实施方法、实施要领与实施注意事项.     

新型测量机器人导线测量自动化的开发与应用

长期以来,导线测量一直采用"人工"参与的测量和计算模式,该模式效率低、易出错。为解决这一问题,以新型的TM/TS30智能全站仪和PC机为平台,分析硬件和软件的开发环境,借助机载软件和计算机编程软件,设计导线测量外业数据采集自动化和内业数据处理自动化的思路步骤,并结合市场上普遍使用的"南方平差易"和"科傻"2种平差软件,探讨软件格式的衔接程序,最后完成了测量记录簿的自动化生成设计。通过实际应用得出:本开发可显著提高劳动工作效率、实现测量外内业的无缝衔接,提高测量工作质量、保证测量精度。     

水下机器人进行逆向运动时导管螺旋桨推力特性的模拟*

采用动网格与滑移网格混合技术,运用弹簧光顺与局部网格重构的组合式网格更新方式,在水下机器人系统所处流域以计算流体力学方法求解其N—S方程。数值计算结果表明：采用动网格与滑移网格混合技术在模拟水下机器人系统水动力上是可以获得正确结果的;水下机器人系统在逆向运动、螺旋桨反转时,由于主体对水流的阻塞作用和外扩作用,使得后桨、左桨、右桨所处区域的水流轴向速度偏小,造成后桨、左桨、右桨所发出的推力都较单桨大。     

船舶管件加工智能生产线的设计与实现

传统管件加工车间依靠工人的劳动密集型加工、储运,对生产过程数据以及质量数据缺乏必要的手段和技术进行管控和追溯。通过梳理工艺流程,并将智能制造理念与传统管加生产线现有制造模式深度融合,设计了一条面向中小管件柔性加工的管法兰焊接加工无人生产线,经过现场运行调试,实现了管法兰焊接生产线的可靠稳固运行,提高了焊接质量和生产效率,满足了企业的预期要求。     

新型微型管道机器人结构设计及其运动可行性分析

针对现有微型管道机器人多为结构复杂,应用领域较窄等现状,力求以结构简单、设计方便的机构来实现复杂运动为设计主线,综合蠕动式管道机器人适应性强,张紧式机器人运行平稳等优点,以及目前逐步成熟的功重比高的微型电机技术,设计了一种新型的微型步进电机驱动的蠕动-张紧式微型管道机器人。并对管道机器人进行了运动学和动力学分析以及虚拟样机仿真,验证了其运动可行性。