吊艇架技术与标准的发展及相关问题探讨

文章对吊艇架技术和标准的发展概况和趋势、公约修正案对吊艇架的要求等有关问题进行了探讨.     

基于模型预测控制的无人艇VO避障

在高速行驶中,无人艇速度快、反应时间短,为了达到安全避障的要求,避障算法必须实时性好、稳定性高。同时,在高速场景中,无人艇的静浮力较小,流体升力较大,风浪流对无人艇的影响较低速场景更加显著,稳定的航迹跟踪与避障控制面临挑战。为了达到良好的避障效果,无人艇必须要满足控制量的约束,同时要削减外界扰动带来的不利影响。无人艇控制系统是一个多输入多输出系统,而模型预测控制则是处理多变量约束优化问题最有效的方法之一。本文提出基于模型预测控制的无人艇VO避障算法,通过仿真实验实现了该算法的避障功能,并将该算法与传统的VO算法避障效果作对比,验证了该算法的有效性,同时,通过分析模型不确定性对该避障算法性能的影响,证明了该算法的鲁棒性。     

家庭聚集性早期新型冠状病毒肺炎的临床与CT表现初步探讨

目的初步探讨新型冠状病毒肺炎(novel coronavirus pneumonia,NCP)家庭聚集性发病患者的临床症状、核酸检测和CT表现的时间变化规律。方法回顾性分析西安交通大学第一附属医院2020年1月27日至2月1日收治确诊的3组家庭聚集性发病的新冠肺炎患者(男4例,女3例),对其临床资料和CT表现进行分析。结果 3组家庭CT征象均符合早期表现:两肺胸膜下多发磨玻璃密度影(ground-glass opacity,GGO),伴或不伴肺小血管增粗。第一组,首诊2人核酸阳性,妻子无症状,但首诊CT阳性;丈夫有症状,首诊CT阴性,2天后复查CT阳性。第二组,夫妻同时发病,CT和核酸均为阳性。第三组,3人同时起病,CT表现均为阳性,但儿子第3次核酸检测才确诊,其余2人首诊核酸检测阳性。结论新冠肺炎早期阶段的临床症状、核酸检测和CT表现存在时间上的差异,这种差异有可能是疾病传播的重要潜在因素,正确认识这种差异,有利于早期阻断人群聚集的传播途径。     

基于混沌蜂群算法的USV路径规划

针对多障碍物环境下,传统智能算法容易过早收敛、搜索精准度差等问题,为提高路径规划准确性,获得最佳路径,避免碰撞发生,提出一种基于人工蜂群算法的水上无人艇路径规划方法。通过栅格法建模,以无人艇目的地为蜜源,在蜂群信息交换阶段,采用混沌序列产生初始化雇佣蜂,跳出局部最优。与传统人工蜂群算法进行对比,仿真结果表明,混沌蜂群算法在路径优化方面更能找到全局最优路径。     

30m航政艇总体设计

为保证灌河航道维护的正常工作,结合船舶使用特点,在满足用户要求的情况下,确定30 m航政艇的总体设计方案。本艇的总体设计思路主要体现以人为本,彰显公务执法,实现船舶选进的技术性能等特点,船舶性能和结构均应符合规范要求,布置上充分考虑功能舱室的指标控制,采用物理分隔方法以降低振动和噪音。该艇总体性能优良,深受用户好评。     

复杂背景下无人艇视频视觉目标图像识别算法

为精准跟踪海域环境中的各类舰船目标,生成连续性的视觉目标图像视频,提出复杂背景下的无人艇视频视觉目标图像识别算法。利用增强滤波处理无人艇图像中的数据信息,再通过特殊信息标记的方式,完成无人艇视频的图像数据集设计。在此基础上,改进原识别提取网络,借助边界框预测实值,完成待识别目标图像的特征提取,实现复杂背景下无人艇视频视觉目标图像识别算法的顺利应用。对比实验结果表明,与KCF目标跟踪算法相比,应用新型目标图像识别算法后,YOI船体识别参数增大至8.56,实现了对海域环境中各类舰船目标的精准跟踪,大幅促进了连续性视觉目标图像视频的生成。