基于高精地图的物流配送车路径规划与跟踪控制

为了解决园区等场景下无人车多途经点配送问题,提出了一种基于矢量化高精地图的车道级全局路径规划、生成和跟踪控制方法。考虑配送车往返途经点顺序对行驶路径总长度的影响,基于高精地图采用A*算法计算各配送点间的最优路径,在此基础上,利用动态规划算法求解经过多个配送点的全局最优路径。应用贝塞尔曲线对规划的路径进行平滑,并根据道路曲率设定不同路径处的参考行驶速度,进而生成车道级的可用于跟踪的目标轨迹。利用车辆二自由度模型设计模型预测控制器进行轨迹跟踪,实现低速物流配送车的自主控制。在 CarSim/Prescan/Simulink联合仿真平台和实车平台上对提出的规划控制方法进行了试验。结果表明,相比传统的依据最近配送点策略确定的路径,所提出的方法搜索出的路径长度平均缩短了 6.15%。所设计的轨迹跟踪控制器能确保配送试验车与目标轨迹的横向偏差在 0.25 m 以内,航向角偏差在5°以内。     

基于混合补偿的同相牵引供电系统

为解决异相牵引供电方式存在的电能质量和电力机车过分相问题,将有源补偿和无源对称补偿技术相结合,提出基于平衡变压器接线方式的混合式同相牵引供电系统结构。文中给出混合式同相供电的统一补偿理论、无源补偿系统的无源元件参数计算方法、有源补偿的控制策略、无源和有源补偿的协调控制策略。最后,以采用YNvd接线方式的平衡变压器为例,采用MATLAB软件仿真验证该系统方案和控制策略的正确性。     

车辆溜放运动中风阻力影响研究

车辆溜放运动方程是驼峰自动化建模的基础理论,长期以来工程应用中一直按匀变速运动简化处理,不够精确。本文从研究车辆溜放风阻力着手,建立风阻力与溜放速度间的二次方程,通过数学推导获得溜放车辆的非匀变速运动方程,较匀变速运动方程能够更加精确地反映驼峰车辆溜放的运动规律。该方程已作为数学模型成功应用于驼峰自动化系统车辆溜放速度的精确控制与分析,收效甚好。该方程可供驼峰设计方法改进、车辆溜放阻力精确测量和驼峰溜放仿真时借鉴。     

青藏高原多年冻土区输电线路不良地质调查及防治对策

青藏±500 kV直流联网工程沿线多年冻土工程地质情况复杂,不良地质现象发育。在探明多年冻土地质情况的同时,选择合适的电力塔基类型,关系到整个工程的安全稳定,在充分了解冻土区地质条件的前提下,针对工程沿线不同的地质情况,选用不同的电力塔基础和相应的辅助工程措施,并有针对性地提出病害防治对策,对同类工程有一定的参考意义。     

中央企业战略管控体系构建研究

研究目的:战略管控体系建设是央企的当务之急,深受中央企业重视。本文根据中央企业的特点,从战略管控的本质、内涵和特点入手,分析了中央企业战略管控中存在的问题,提出了构建战略管控体系的原则和构建内容,建立了一套中央企业战略管控体系,为中央企业战略管控体系建设提供了理论依据和重要参考。研究结论:建立中央企业战略管控体系对提高战略管控能力、降低企业风险具有重要意义。中央企业应把握科学规律,根据企业集团战略管控特点,遵循系统论设计原理,综合考虑各要素、各层级和各主体之间的关系,构建一套适合企业发展的战略管控体系。中央企业应按照PDCA循环执行,通过实施反馈和效果评价,持续改进,不断完善,提高管控体系的适应性。     

铁路接触网最优主动控制研究

研究目的:本文为研究主动控制对接触网性能的影响,建立了接触网有限元模型,应用Ansys软件计算模型的整体质量及刚度矩阵数据,并利用KMExtract程序分离出整体质量、整体刚度矩阵,据此建立接触网系统动力学方程。为便于系统仿真及控制器设计,使用模态降阶法对系统降阶并将其转化为状态方程形式,而后为系统设计LQR控制器,使用simulink对实施主动控制前后的接触网系统进行动态仿真分析。研究结论:研究表明:(1)对接触网实施主动控制能有效改善其振动特性,接触网振动的最大值、最小值有较大降低,幅度达90%以上,均方差也有较大下降,幅度达70%以上,系统性能得到了极大提升。(2)在通过改变弓网自身参数的方法改善弓网性能遇到瓶颈时,接触网的主动控制或半主动控制将成为改善弓网性能的重要手段。     

施工企业基于MRP材料管理探讨

在激烈的市场竞争中,施工企业在工程建设中加强内部集约化和精细化管理,采用物料需求计划（MRP）管理是控制工程项目成本的有效手段。此文在阐述MRP采购与管理模式的基础上,针对工程项目建设,详细论述采用MRP管理的工作流程、具体实施步骤及主要内容,以期减少材料的库存量和库存损耗,达到有效降低项目成本的目的。     

铁路客运专线900t箱梁架设成本控制要点

随着我国高速铁路的发展,工程建设中以桥代路及大跨度箱梁得到了广泛应用,架设过程中如何控制架设成本,还没有一套有效办法。此文在阐述项目成本控制必要性的基础上,针对900t箱梁架设如何进行成本控制,从编制施工方案开始进行成本预控、过程控制、及时总结与改进等方面进行详细论述,提出进行成本控制的要点,可为类似工程提供借鉴。     

西安地铁2号线车辆公路运输实施方案

地铁车辆属超长、超大货物,公路运输时需借助长大汽车且通过市区进入车辆段。因此运输组织及运输安全尤为重要。就地铁车辆的公路运输涉及到的几个因素进行了分析,提出了安全可靠的运输方案。通过批量车公路运输的实施和验证,给地铁车辆公路运输方式提供了有益的借鉴。     

综合监控系统中电力故障录波功能的实现

介绍了一种QT4、C++语言环境下开发的故障录波分析工具。论述了该工具的数据申请、数据文件管理、波形分析等三个主要模块的功能以及程序流程。该工具充分利用综合监控系统现有的硬件结构,可以在控制中心申请全线所有微机保护装置中的故障录波数据,通过版本管理机制实现录波数据的集中管理和其他工作站上的同步:在不影响综合监控系统现有功能的情况下,将电力系统中专有的故障录波分析功能融入到了综合监控系统中,可为操作员分析电力故障提供很好的帮助。