水下机器人近水面横摇运动的解耦控制

水下机器人在近水面低速航行时,为了有效克服海浪干扰的作用,提高水下机器人横摇控制的性能,依据解耦控制理论和零航速减摇鳍的工作原理,在水下机器人水平面运动耦合模型的基础上运用解耦控制方法进行横摇控制.该方法将水平面运动耦合模型分解为横荡、横摇和艏摇三个子系统进行分析,根据期望性能指标配置横摇子系统模型的极点,并将均方差最小线性递推滤波算法引入到状态信号的反馈通路中.通过对各种海情下水下机器人的横摇运动姿态进行仿真,结果表明:该解耦控制方法可应用于水下机器人近水面横摇运动的控制,其控制结果良好.     

超长钻孔桩双层钢筋笼施工方案

结合某工程钻孔桩钢筋笼的结构特征,提出了两种工厂化生产钢筋笼节段的施工工艺——台车法和平焊卷制法,介绍了钢筋笼的吊装工具及上述工艺的施工特征。认为该工艺对质量施工进度、成本控制方面较为有利。     

GPS-RTK技术在防波堤施工水下地形测量中的应用分析

GPS-RTK技术能够以cm级精度实时提供三维坐标,理论上认为可以用其进行无验潮测量。本研究分析应用GPS-RTK方法进行水下地形测量的优缺点,并指出应用该技术的注意事项。通过工程实例,验证该方法的可行性,并介绍对该测量技术的改进方法。     

水运工程水下振动台的应用研究与进展

在充分了解国内外地震对水工建筑物危害程度及水下振动台应用现状的基础上,分析了水下结构物抗震设计计算与结构抗震物理模型试验的差异,阐述了在交通行业建设大型水下振动台的必要性和重要性,明确了建设水下振动台需要解决的关键技术问题,对水下振动台应用前景进行了分析。     

水下定位系统误差分析

通过对水下定位系统的误差来源、误差控制方法和多个设备之间的数据融合过程中的误差表现进行分析,探讨各种误差因素的影响,提出提高水下定位精度的措施,指出在应用中应合理进行误差分配,控制显著误差,以达到最佳测量结果。     

基于收缩理论的水下无人航行器轨迹跟踪控制

考虑水下无人航行器的轨迹跟踪控制,在水动力系数已知的条件下,基于收缩理论设计了全局指数收敛的理想控制器.首先,对收缩理论进行简要的介绍.与常用的李雅普诺夫方法不同,收缩理论在进行控制系统的设计和稳定性分析时,采用虚位移验证系统的稳定性,避免因无明确平衡点信息而带来的阻碍,从而更容易证明控制系统的稳定性.接着,介绍了水下...     

基于抽水试验的临江高承压水超深基坑设计

南京市纬三路过江隧道梅子洲风井基坑开挖深度达到48 m,坑底以下为强透水的粉砂层及卵砾石层,场地地下水与长江江水间存在着直接稳定的水力联系,且其与防洪堤间的净距仅为18 m,面临着极为复杂的工程地质和水文地质条件。根据抽水试验结果,对梅子洲风井基坑的重难点进行分析,在此基础上根据具体的工程地质与水文地质条件并结合周边环境要求,采用水下混凝土封底防止坑底突涌破坏并保证井内结构施工期间的基坑抗浮稳定与安全,实现井内结构干作业,以确保工程质量和施工进度,规避减压降水的风险及不确定性; 相应地,坑内采用干开挖与水下开挖相结合的方式完成土方开挖。梅子洲风井的实践经验表明,对开挖深度大、承压含水层厚度及埋深均极大导致隔水帷幕难以穿透承压含水层的基坑工程,采用水下开挖方式可有效防止基底突涌的发生,并能改善围护结构的受力与变形状态; 而水下封底混凝土的设置可承受坑底巨大的承压水压力,是确保工程实施的关键措施。     

水下目标自相关检测的一种神经网络方法研究

用权重神经网络知识推理的方法研究水下目标自相关检测．首次总结了水下单传感器目标自相关检测的相关知识,提出了用权重神经网络表示这些知识,用简单的数值计算进行推理的方法,得出了相应检测结果．     

SIWR-Ⅱ型水下作业机械手与工具自动对接研究

针对SIWR-Ⅱ型水下作业机械手与自动工具库对接中存在的关键问题,在分析现有系统的基础上,对油路系统和对接机构进行了改进,实现了作业工具的自动换接操作.     

气泡运动与舰船设备冲击振动关系的试验验证

由于水下爆炸和舰船动态响应的复杂性,对舰船水下爆炸动响应的认识的深刻程度主要来自试验现象和试验数据的分析.由于水下爆炸冲击波和二次压力波早已在水下爆炸试验测量中被发现,因此,在舰船和设备水下爆炸动响应的理论分析和计算过程中只将药包水下爆炸的冲击波作为主要外力,有时也考虑二次压力波的作用.也有人在研究中发现,气泡的运动有时对于舰船设备的运动是重要的.作者于1995年在浮动冲击平台水下爆炸试验中发现"水下爆炸气泡膨胀产生的滞后流是使安装频率为数十赫兹的舰船设备产生冲击振动的主要能源".近年来,发表的水下爆炸气泡运动的研究文献增多,但是,基本没有涉及气泡运动与舰船设备冲击振动的关系.在2003年的圆筒模型水下爆炸试验研究中,作者从另一种角度,用更加简明有力的证据,验证了上述结论.显然,这一发现不仅对于建立正确的理论计算力学模型有重要作用,甚至对于舰船防护的研究乃至水中兵器的研究都有着重要意义.