基于蚁群优化的AUV全局路径规划研究(英文)

路径规划是自主式水下潜器(AUV)导航研究的重要课题,AUV可用于未知环境如海洋空间探测.在大范围海洋环境中,应用蚁群优化原理对自主式水下潜器的全局路径规划问题进行了研究.引入栅格建模方法建立了蚁群可视图模型,设计了蚁群信息素更新规则;给出了蚁群全局路径规划的操作步骤;针对蚁群规划路径不平滑问题,设计了切割算予和插点算子.仿真实验结果表明,蚁群全局规划算法非常适合于求解复杂环境中的规划问题,规划时间短、路径平滑,其原型系统可应用于非结构化无人环境监测.     

水下定向声能技术在水声对抗中的应用研究

从水下定向声能技术的概念出发,讨论了水下定向声能的基本原理;分析了这项技术的国外研究现状以及重要的军事战略意义,最后对水下定向声能技术在水声对抗领域的应用进行了展望.     

舰艇编队水声对抗系统需求分析

针对水面舰艇编队水声对抗作战的特点,分析了水面舰艇编队水声对抗系统需求以及舰艇编队的配置要求,研究了编队水声对抗系统的组成及功能,并进一步讨论了水面舰艇编队水声对抗作战的指挥特点.对水面舰艇编队水声对抗系统的发展以及编队水声对抗作战指挥方式的研究都有重要的参考价值.     

渤海曹妃甸油田FPSO-SPM跨接软管更换设计与施工

介绍渤海曹妃甸油田FPSO/SPM系泊方式,总结中国首次利用拖船代替平板驳船,成功完成外转塔水下软连接系泊方式下的注水跨接软管更换的设计与施工经验.     

自适应卡尔曼滤波技术在水下机器人运动控制中的应用

水下机器人的位置和速度传感器受环境影响较大，数据滤波问题是运动控制的核心问题之一。建立了水下机器人运动的状态方程和量测方程，并在此基础上采用自适应卡尔曼滤波方法对水下机器人的传感器数据进行了滤波分析，并引入渐消记忆指数加权方法，避免了系统误差和量测误差统计特性的不准确对系统滤波效果的影响。结果表明此方法能达到很好的滤波效果。     

洋山港航道工程水下炸礁对渔业资源的影响

为有效控制洋山深水港区一期工程的水下航道炸礁施工对渔业资源的影响,尽可能减少渔业损失,实施了先试后爆和从小药量到大药量逐步升级的爆破试验方法。通过试验分析,了解和掌握了水下爆破对渔业资源及其生态环境所造成的影响及其危害程度,提出了最大限度地减少工程施工对渔业资源影响的方法和措施。     

全断面隧道岩石掘进机（TBM）选型的探讨

对掘进机法施工隧道，选用何种类型的掘进机，以及如何确定主要技术参数和进行系统配置，就成为施工单位首先需要解决的问题。从隧道掘进机法施工的各种条件入手，就开敞式和护盾式TBM的选型问题进行探讨。     

广西大化水电站船闸整治炸礁方案与实践

文章结合广西大化水电站船闸下游河道整治工程实例,介绍利用磁振动测试仪及飞石距离的控制两项指标,设计了微差控制爆破,减小了爆破对周围建筑物的影响,为同类工程施工提供借鉴。     

钻孔灌注桩施工质量控制及常见事故处理

 通过对钻孔灌注桩的主要施工工艺控制方法的阐述，以及施工过程中常见事故的处理，指出在钻孔灌注桩施工过程中只要对这些工序加强控制，就能确保钻孔灌注桩的质量。     

水下爆炸作用下加筋板结构响应的数值仿真研究

运用有限元程序MSC.Dytran数值模拟水下爆炸作用下舰船上典型的加筋板结构的响应,采用一般耦合算法模拟了流体与结构的耦合效应,在计算中考虑了材料的应变率强化效应,并将数值仿真结果与试验结果进行比较,两者吻合较好。在此基础上分析了板架的变形模式,加强筋在板架变形过程中的作用,以及板架最大塑性应变出现的位置。