船舵舵叶的水下焊接修补

文章介绍利用水下湿法焊接方法,成功对“Zim Israel”号远洋集装箱运输船舵叶上的裂纹进行修补的过程,可供同行参考.     

深圳地铁盾构穿越建筑群及切削桩基施工

为解决在不影响既有桩基建筑物安全的情况下保证盾构法隧道正常施工的问题,在消化吸收国内外盾构下穿建筑物和切削桩基技术的基础上,以深圳地铁9号线大剧院—鹿丹村区间工程为例,根据地层及既有建筑物情况,对现有盾构下穿方案进行改进。首先理论分析验证方案可行性,然后确定具体施工措施,并在实施中严格控制施工质量。总结了盾构法施工下穿桩基建筑群的施工技术:1)提前加固下穿区土体;2)设置盾构推进试验段;3)盾构改造;4)地面二次注浆。施工措施有效地保证了盾构的顺利下穿,确保了既有建筑物的安全。     

基于工程技术措施下的水下隧道最小覆盖层厚度确定方法——以长沙市营盘路湘江隧道为例

为了保证隧道的交通功能,实现水下隧道与陆域道路的对接,解决隧道水下段最小覆盖层厚度问题,通过对国内外水下隧道最小覆盖层厚度确定方法的讨论,针对长沙营盘路湘江隧道水下段最小覆盖层厚度,提出一种更为经济合理的确定方法。该方法通过采用工程技术措施,以风险分析、数值计算、监控量测为手段,确定施工风险大小,结合交通功能、经济分析、社会效益,确定最小覆盖层的优选方案。最后,对提出的确定方法进行总结。     

一种模态切换水下机器人设计与模型实验研究

针对现有水下机器人模态(航态)单一的不足,完成了一种新型开架式模态切换水下机器人(MC-ROV)的总体设计方案,提出了ROV浮游与爬行模态切换方法,可实现浮游与爬行清污作业的自由切换,完成了ROV样机的装配,并进行了陆上系统测试、水密性测试、整体平衡实验。在此基础上开展了下水试航实验,实现了视频捕获、直航、回转、潜浮等功能,完成了推进系统的推力测试,测试数据为进一步开展MC-ROV操控性能的研究提供了理论参考和试验数据。     

一种基于声学定位/航位推算的水下导航定位方法

受环境影响,声学定位系统输出的位置信息波动较大,还会出现数据跳变或丢失现象,严重影响了水下载体的定位精度。针对此问题,提出一种基于声学定位/航位推算的组合导航方案,该方案在组合滤波前对声学定位系统输出数据可用性进行判断,进而选择不同的导航方式。采用计算机仿真和海试实验对研究方法进行了验证,结果表明,该方法能有效融合两种导航系统的优点,平滑声学定位系统数据的波动,且当声学定位系统输出异常时,水下载体短时间内还能保持较高的定位精度。     

模型参数不确定条件下的自主水下航行器（AUV）自适应编队控制研究

研究了自主水下航行器的编队控制问题,基于编队参考中心思想为每个AUV构造了期望参考轨迹。将每个AUV的系统误差分为自身跟踪误差和与邻居AUV的协同误差两部分,在此基础上,针对AUV模型参数不确定性,提出一种自适应分布式控制律,使得每个AUV沿着自身期望轨迹运动,并与相邻AUV保持同步,从而与编队参考中心保持期望的距离,达到编队控制的目的。文章基于Lyapunov稳定性原理从理论上证明了闭环系统的稳定性,仿真结果表明所提出的算法是有效的。     

水下机器人通信与控制技术研究

通过调研水下机器人的发展历程,提出了带有履带机器人的系统设计方案,并对其车载模块进行设计以及算法控制。然后通过对脉冲调制、差分脉冲调制进行对比,提出利用改进的DPPM进行水下通信,最后通过实验说明此种方法提高了数据的传输速率,添加白噪声进行实验仿真,说明当信号因延迟为叠加时,系统抗干扰能力会先变强,然后随着叠加数据的增多,抗干扰性减弱。     

海洋市政管线扩散器安装技术研究

通过介绍当前海洋市政管线扩散器的主要构造形式和特点,分析了扩散器安装的施工准备,剖析了海洋市政管线扩散器的主要安装方式。研究总结了当前海洋工程扩散器安装的施工工艺流程,明确了海洋市政管线扩散器安装主要根据扩散器长度、材质及所在海域的海流、涌浪和当地气候等因素选择施工工艺。同时,阐明了一种较为常规、有效的扩散器安装方式——通过陆地分段预制,海上精确定位,借助船舶分段运输、分段起吊和安放,采用旋转法兰实现水下连接。这为海洋市政管线扩散器安装指明了研究方向,也为探索更加安全、快捷的安装方式奠定了基石。     

多功能水声收发机的设计与实现

基于长基线水下航行器定位导航系统的工作原理,设计并实现了一套可独立完成水声询问信号发射、水声遥控指令编码及发射控制、应答信号接收及处理、时延估计及数据传输控制等多功能的水声收发机,论述了水声收发机中信号检测、时延估计等信号处理关键技术,介绍了软、硬件设计思想和实施方案,并给出了该套系统经过模拟器、湖试和海试的试验结果。试验结果表明,该系统性能可靠、功能完善,具有一定的工程应用价值。     

利用非技术手段提高水声兼容效能的研究

从水声学的角度结合声纳的作战使用及反潜编队的战术需要,对编队反潜时各平台声纳之间产生干扰的原因进行了分析,并在此分析的基础上针对不同的原冈对利用非技术手段提高水声兼容效能进行了思考.