电子控制牵引力调节装置

丰田公司凌志ＬＳ４００型１９８０所型轿车装用电子控制牵引力调节有完全调节发动机的扭矩和后驱动轮的制和，并根据路面情况给出一个最佳的驱动力，它主要由制动主继电器，前轮速度传感器，牵引力调节系统执行器等１８个零部件组成，对各零部件的结构和功用进行了详细地介绍。     

汽车电子控制悬架系统的故障诊断与检修

随着对汽车乘坐舒适性要求的提高，一些进口高档轿车（如凌志LS400等）装备了电子控制的悬架系统。汽车电子悬架系统的故障与其传感器、执行元件和电子控制单元有关。介绍了电子悬架系统维修的注意事项、故障代码的读取方法和主要元件的检修。     

自由曲面数控加工技术的研究进展

数控加工是自由曲面高质量和高效率的加工方法，生成无干涉过切刀具轨迹是自由曲面数控加工技术的关键。随着高速加工技术的发展，高速机床生成的刀具轨迹越来越受到重视，本综述了刀具轨迹生成过程中的关键技术，加工仿真以及在高速加工中自由曲面的数控编程问题，分析了商用系统的现状及不足，最后探讨了自由曲面CAPP的关键技术及其策略。     

基于变论域模糊多参数自整定PID控制的智能挖掘机轨迹跟踪

智能液压挖掘机多用于特殊环境下的无人操纵施工。在执行诸如直线刮平、斜坡整平和定点挖掘等特定挖掘任务时,对智能挖掘机工作装置铲斗齿尖的轨迹规划和轨迹跟踪提出了较高要求。为此,针对智能挖掘机运动的控制问题,提出一种基于变论域模糊多参数自整定PID （Variable Universe Fuzzy Multi-parameter Self-tuning PID,VUFMS-PID）的轨迹跟踪控制策略。首先,在关节空间中通过三次非均匀有理B样条（Non-uniform Rational B-Splines,NURBS）曲线插补法完成直线刮平和定点挖掘轨迹规划,并得到工作装置挖掘作业时各关节角、角速度、角加速度位置序列。然后,综合考虑挖掘机非线性、时变性等特点,基于变论域思想,提出一种基于VUFMS-PID的轨迹跟踪控制方法。最后,基于AMESim与MATLAB/Simulink联合仿真和硬件在环（Hardware-in-the-Loop,HiL）试验平台,对VUFMS-PID控制方法的有效性和先进性进行验证。研究结果表明：在铲斗齿尖运动过程中,规划轨迹平滑连续且变化幅值较小,规划轨迹与期望轨迹之间的误差较小;VUFMS-PID控制的响应速度和跟踪精度相较于传统PID控制与模糊PID控制有明显提升;在硬件在环试验分析中,提出的控制方法在跟踪直线刮平轨迹和定点挖掘轨迹时,能够将跟踪误差控制在20 mm以内,实现对规划轨迹的精确跟踪。     

两足机器人步态综合研究进展

把两足机器人步态综合方法分为参考轨迹法和自然动力学法两大技术流派.根据参考轨迹获得方法的不同,参考轨迹法又分为步行数据法、中枢模式发生器法和动力学模型法.自然动力学法也可分为被动动力学法和虚拟模型法.在总结两大流派研究进展的基础上,分析了它们各自的优势和不足,指出了今后工作的重点,即参考轨迹法需要提高步行效率和轨迹的生成速度,而自然动力学法需要增加功能.最后分析了强制学习技术在步态综合中应用的适应性和多自由度造成的组合爆炸问题.     

发动机电控冷却系统性能仿真研究

在建立冷却系统各部件数学模型的基础上,建立了发动机电控冷却系统性能分析平台。应用该平台对汽车发动机电控冷却系统的运行控制优化进行了仿真研究。结果表明,电控冷却系统可根据发动机工况控制冷却系统的运行,有效提高冷却系统效能,降低冷却系统功耗,并减小发动机在效率最高点的温度波动,从而降低燃油消耗率和有害气体的排放。     

基于精确罚函数的无人艇航迹规划和自动避障算法

[目的]对于已知多个障碍物的局部水域,如何规划安全高效的无人艇(USV)运动航迹,是当前的研究热点.[方法]首先,采用简洁有效的圆形包络面和凸四边形包络面处理障碍物区域,并将避障问题转化为时间最优控制问题中的状态不等式约束;然后,利用控制参数化和时间尺度变换,将时间最优控制问题转化为最优参数选择问题;最后,对于由多个障...     

潜空导弹运载器水弹道及下沉物砸艇问题研究

在潜空导弹运载器水下6自由度运动模型建立方程的基础上,针对潜空导弹运载器与导弹水面分离后下沉物砸艇问题提出了2种弹道设计方法,并利用M atlab对这2种设计方法进行了仿真与比较。本课题的研究在运载器的弹道设计方面具有实际意义,得出了一些有用的结论。     

新能源汽车智能驾驶线控底盘技术应用研究

新能源汽车智能驾驶线控系统包含了线控转向、线控制动、线控换挡、线控油门几部分构成.线控底盘技术属于新能源汽车智能驾驶涉及到的关键技术,也是推进智能驾驶不断更新发展的有效支撑,是现阶段新能源汽车研发制造的热点问题.本文结合笔者实际研究,探讨了新能源汽车智能驾驶线控系统结构及其线控底盘技术的基本原理,对全矢量控制线控底盘技...     

基于ESO和动态逆的欠驱动船舶航迹跟踪控制设计

针对欠驱动船舶航迹跟踪控制问题,考虑船舶动态不确定性、未知时变外部扰动和速度不可测的情况,将输出重定义方法、扩张状态观测器(extended state observer, ESO)和动态逆控制方法相结合,设计欠驱动船舶航迹跟踪控制律。输出重定义方法用来解决系统欠驱动问题;构造ESO,估计由船舶动态不确定性、未知时变外部扰动以及船舶各自由度运动状态变量间的耦合构成的总扰动和船舶速度;基于上述,采用动态逆控制方法,设计航迹跟踪控制律,使欠驱动船舶跟踪期望航迹,并保证航迹跟踪闭环控制系统所有信号最终一致有界。以一艘欠驱动船舶为例进行仿真研究,仿真结果验证了所设计的航迹跟踪控制律的有效性和优越性。