对控制性详细规划修改的思考

控制性详细规划（简称控规）是编制修建性详细规划的基础,指导规划区内用地规模和各类建筑设施土地空间配置的建设活动,控规修改是对控规进一步论证,更符合人们意志的规划。     

分次楔形掏槽减振爆破施工技术

胶州湾湾口海底隧道青岛端接线工程云南路主线隧道穿越青岛老城区,地表建筑密布,地下管线纵横交错,且管线抗震性能差。因此在隧道掘进过程中,如何将爆破振动对老旧建筑影响降至最低,满足设计及规范要求的2 cm/s的振动速度,是整个工程成败的关键。在施工过程中,根据不同的埋深、地质情况进行钻爆设计,成功地将振动控制在设计规定范围内。     

氧传感器在电控发动机中的工作特性研究

有关氧传感器正常工作和信号缺失对电控发动机的动力性、经济性和排放性能以及三元催化转换器转化效果等指标的影响的实验研究表明,氧传感器是否正常工作对三元催化器的转化效果影响较大.     

基于微分几何法的机器人最优轨迹规划

将二自由度机器人的轨迹弧长指标视为黎曼度量，在黎曼空间内进行机器人的最佳轨迹规划基于微分几何的方法，求出了具有此种黎曼度量的黎曼曲面上的测地线作为机器人的最佳轨迹，并进行了计算机轨迹仿真，验证了轨迹规划结果的正确性。     

利用氧传感器诊断电控发动机故障

介绍了氧传感器基本工作原理和检测方法 ,提出了用氧传感器波形诊断带有三元催化反应器的发动机故障的方法 ,并给出了具体诊断实例     

基于二次规划的智能车辆动态换道轨迹规划研究

为实现智能车辆的自主换道操作并满足安全性、舒适性和实时性等约束条件,提出一种针对动态交通环境的换道轨迹规划模型。该模型由道路平面曲线表征模块、路径生成模块以及速度曲线生成模块组成。首先,在道路平面曲线表征模块中,模型基于实时获取的周边道路信息,利用切比雪夫多项式插值法回归拟合出连续可导的道路平面曲线函数,用以保证模型在各种道路平面线形上的普适性。然后,在路径生成模块中,根据换道车辆初始时刻的运动状态,建立一系列多项式方程,并利用牛顿迭代法求解方程未知参数,以此生成连接初始位置和目标位置的换道路径,用以保证换道轨迹的平滑性。最后,在速度曲线生成模块中,以满足防碰撞约束、跟驰加速度约束以及车辆运动状态约束为目标,构建二次规划模型,生成沿着换道路径的车辆速度曲线,用以保证换道轨迹的安全性和舒适性。此外,考虑到周边动态的交通环境,车辆系统在每个时间步内会循环调用提出的模型实时更新换道轨迹,直至车辆到达目标位置。仿真试验结果表明：应用提出的换道轨迹规划模型,车辆能够有效避免与周边动态车辆发生碰撞,成功完成换道;基于二次规划框架,模型优化求解时间明显缩短,满足轨迹规划的实时性和有效性要求。     

Optimal vehicle trajectory planning in the context of cooperative merging on highways

One of the main triggers of traffic congestion on highways is vehicle merging at on-ramps. The development of automated procedures for cooperative vehicle merging is aimed to ensure safety and alleviate congestion problems. In this work, a longitudinal trajectory planning methodology is presented, developed to assist the merging of vehicles on highways; it achieves safe and traffic-efficient merging, while minimizing the engine effort and passenger discomfort through the minimization of acceleration and its first and second derivatives during the merging maneuver. The problem is formulated as a finite-horizon optimal control problem and is solved analytically. This enables the solution to be stored on-board, saving computational time and rendering the methodology suitable for practical applications. The tunable weights, used for taking into account the different optimization criteria, may serve as parameters to match the individual driver’s preferences. The proposed methodology is first developed for a pair of cooperating vehicles, a merging one and its putative leader. Moreover, an alternative solution procedure via a time-variant Linear-Quadratic Regulator approach is also presented. A Model Predictive Control (MPC) scheme is utilized to compensate possible disturbances in the trajectories of the cooperating vehicles, whereby the analytical optimal solution is applied repeatedly in real time, using updated measurements, until the merging procedure is actually finalized. Subsequently, the methodology is generalized for a set of vehicles inside the merging area. Various numerical simulations illustrate the validity and applicability of the method.     

微振动浅孔控制爆破在基坑开挖中的应用

某地铁盾构始发井处基坑岩层属于坚硬裂隙岩,岩石呈块状或巨块状,采用非炸药爆破方式施工很难对石方进行开挖,且该基坑紧邻小区建筑物及交通要道,炸药爆破极易对周边环境和安全造成影响,因此在基坑开挖中采用了微振动浅孔控制爆破方法。介绍了采用微振动浅孔控制爆破的技术方案(包括爆破参数选择、爆破施工流程及相关工作)和安全防护措施。爆破振动监测及数据处理分析表明,采用微振动浅孔控制爆破技术并制定严密可靠的安全防护措施,能够有效控制爆破飞石、噪声及冲击波,是一种安全、经济、有效的施工方法。     

陕汽康明斯车型电器特点及常见电器故障

介绍陕汽康明斯发动机系列车型特殊电器元件和系统电器功能，对经常出现的电器故障进行分析并说明解决方案。