基于改进GA优化的水下机器人航向鲁棒控制

基于某型号水下机器人水平面线性化模型,针对水下机器人系统存在的多种不确定因素,工作环境复杂多变的问题,采用混合灵敏度法设计水下机器人航向鲁棒控制器。在设计中,通过罚函数小生境遗传适应度值作为桥梁建立起遗传寻优与混合灵敏度参数之间的关系,构成多目标优化问题寻优加权函数。实验结果表明,所用方法可在保证系统较强鲁棒性的同时,又能兼顾时域指标和混合灵敏度加权函数频域要求,获得综合性能指标最优的鲁棒控制器,控制效果较好。     

归心改正理论在舰船真航向动态测量中的应用

采用计算方位和测量舷角相结合的方法进行真航向测量时,由于舰船安装条件有限,舰位测量设备DGPS和经纬仪不可能安装在同一位置。直接将DGPS测量的舰位作为经纬仪中心的位置会影响到方位角的计算结果,进而影响航向测量精度。本文采用归心改正理论根据DGPS测量的舰位推算经纬仪中心的精确位置,根据此位置计算出的岸标真方位的精度得到了提高,最终提高航向测量的精度。     

在高压实度土基上修筑薄基沥青路面的试验研究

通过对甘肃庆阳地区的老沥青路面稳土薄基的调查分析,和铺筑实验路的检测计算和比较,稳土薄基是一种可行的路面结构形式,并且可以大幅度降低路面基层造价,具有显著的经济效益,沥青路面的稳土薄基推广前景较好.     

高职院校“课程思政”建设探讨

高职院校以培育高素质技术技能型人才为主要宗旨,而仅仅只是具备高端专业技术还不能够作为合格的社会主义事业建设者和接班人.加强高职院校思想政治教育是培养德智全面发展的高素质技能型人才的关键.“课程思政”是在思政课程基础上的发展与创新,思政课程与“课程思政”协同发展是落实好“立德树人”教育根本任务的核心.本文提出:通过不断提...     

高职《Flash》课程教学大纲的研究与修订

Flash制作的动画以其容量小、交互性强、兼容性好的特点,使其在网页制作、多媒体等领域得到广泛的应用。广东女子职业技术学院将《Flash》课程列为计算机网络技术专业的核心技能课程,并在深入研究前教学大纲的不足后,根据本课程所要培养的知识、能力结构,采用模块化的方法修订了本课程的教学大纲,基本解决了当前教学中存在的问题。     

潜艇导航系统航向测量及精度评定方法研究

以某型潜艇导航精度试验为例,研究了一种潜艇导航系统航向测量及精度评定方法.评定方法及评定结果获得了潜艇总体设计单位、综合导航系统和武器系统研制单位及使用方的一致认可,并在随后进行的武器发射试验中得到验证,进而为准确分离发射潜艇对武器系统命中精度的影响提供了依据.     

施工过程分析在ANSYS中的实现

在结构施工过程中,结构受力体系、边界约束条件、荷载分布在不断的改变。利用大型有限元软件ANSYS的“生死单元”,可以进行结构施工过程分析。主要介绍了“生死单元”的机理,并举例分析了仅与“杀死单元”相连接的节点的约束问题,使其能较好的模拟结构施工过程。     

常见潜在灾害性地质条件及其对海上施工的影响

根据海洋工程地质勘察的实践和资料解释方面的经验,对海底冲刷、浅层气、断层和古河道等潜在的灾害性工程地质现象的勘察,以及工程地质条件评价做简要的特征描述.地质勘察和工程地质评价,对认识古地层环境、工程地质特性、海上施工、海上建筑以及防灾减灾具有重要意义.     

一种高精度的天文导航姿态与航向解算模型

利用天文导航进行运载体姿态及航向解算是导航领域一个新的研究课题,具有重大的研究意义及应用价值.本文介绍了一种构建在天球坐标系中的天文导航姿态与航向解算模型.该模型在不利用惯导姿态数据的前提下进行计算,通过构建的模型演变得到运载体的精确姿态及航向,可以有效校正惯导设备因惯性陀螺漂移而导致的姿态误差与航向误差.实际应用表明,该模型对于校正惯性陀螺漂移,提高惯导设备精度具有重大意义.     

基于遗传算法优化模糊控制器的船舶航向控制

针对模糊控制器中的量化因子、比例因子、积分系数、模糊规则之间互相耦合,人工整定困难的问题,提出了一种基于遗传优化的船舶航向模糊PID自动控制算法。仿真对比试验表明,经遗传优化后的船舶航向模糊PID控制性能得到了极大的提高,系统无超调,上升快,工作稳定,具有较强的鲁棒性。