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131.
Lae-hyung Ryu Tae-wan Kim Min-jae Oh Nam-kug Ku Kyu-yeul Lee 《Journal of Marine Science and Technology》2009,14(3):345-358
We propose a method to determine the optimal initial location and to generate torch paths for a ship welding robot with 6
degrees of freedom (DOF). The optimal initial location is determined using an objective function, which is set up by combining
constraints on the torch posture, manipulability, and the range of each joint angle to avoid collisions. A genetic algorithm
(GA) is used to optimize the objective function because it does not require additional derivatives. After the initial location
is determined, torch paths are generated by interpolating the starting point, endpoints and torch postures using inverse kinematics.
Our method can be applied to automate the welding job for each block during ship building, irrespective of the shape of the
robots, by changing the objective function. 相似文献
132.
多路声纳换能器绝缘电阻及等效电容智能检测仪研究 总被引:1,自引:0,他引:1
针对目前国内装备的大型声纳换能器的几百个基元检测主要还依靠人工采用兆欧表检测方法的落后现状,提出了开发多路声纳换能器绝缘电阻及等效电容智能检测仪的思路,主要介绍了系统组成,绝缘电阻和等效电容检测原理和方法。 相似文献
133.
134.
135.
136.
137.
液化天然气(LNG)船的船体极限强度是衡量其安全性及环境适应性的重要指标。LNG船在受到撞击损伤后的安全性,不仅取决于船体结构的剩余极限强度,还取决于其围护系统中的绝缘箱能否在船体损伤状态下承受结构变形所引起的应力载荷。利用有限元数值仿真技术和ABAQUS软件,建立LNG船液舱围护系统以及舱段的有限元模型,模拟LNG船舷侧受撞击场景。在碰撞损伤基础上,对含有液舱围护系统的LNG船舱段开展极限强度研究,获取LNG船舱段结构的极限承载能力。研究发现在船体达到极限强度状态之前,液舱围护系统不会失效。 相似文献
138.
为讨论荷载场与氯离子扩散场的共同作用,引入考虑荷载作用下的混凝土损伤影响函数Fd,采用ABAQUS有限元软件的USDFLD子程序开发功能,在内置的Mass Diffusion模块中考虑荷载作用和力学损伤对氯离子扩散的影响,实现钢筋混凝土构件层次荷载场和氯离子扩散场的多物理场共同作用分析。结果表明:有限元计算结果和试验结果吻合良好;随着荷载比的增大,氯离子在混凝土中的扩散速度逐渐加快,且拉应力对氯离子扩散的促进作用远大于压应力。为探究氯离子在混凝土中的扩散规律提供了一种新方法。 相似文献
139.
140.
Conflict detection (CD) is one of the key functions used to ensure air transport safety and efficiency. In trajectory-based operation (TBO), aircraft are provided with more flexibility in en route trajectory planning and more responsibility for self-separation. The high flexibility in trajectory planning enables random changes in pilot intent, thus increasing the uncertainty in trajectory prediction and CD. This study proposes a novel probabilistic CD approach for TBO in which the uncertainty of pilot intent is taken into account by quantifying the aircraft reachable domain constrained by the flight plan. First, a probabilistic model for aircraft trajectory prediction is developed using the truncated Brownian bridge method. Based on this model, a novel conflict probability estimation method is developed. Finally, the performance of the proposed probabilistic CD approach is demonstrated through an illustrative air traffic scenario. 相似文献