基于深度强化学习的智能船舶航迹跟踪控制

[目的]智能船舶的航迹跟踪控制问题往往面临着控制环境复杂、控制器稳定性不高以及大量的算法计算等问题。为实现对航迹跟踪的精准控制,提出一种引入深度强化学习技术的航向控制器。[方法]首先,结合视线(LOS)算法制导,以船舶的操纵特性和控制要求为基础,将航迹跟踪问题建模成马尔可夫决策过程,设计其状态空间、动作空间、奖励函数;然后,使用深度确定性策略梯度(DDPG)算法作为控制器的实现,采用离线学习方法对控制器进行训练;最后,将训练完成的控制器与BP-PID控制器进行对比研究,分析控制效果。[结果]仿真结果表明,设计的深度强化学习控制器可以从训练学习过程中快速收敛达到控制要求,训练后的网络与BP-PID控制器相比跟踪迅速,具有偏航误差小、舵角变化频率小等优点。[结论]研究成果可为智能船舶航迹跟踪控制提供参考。     

横梁端部节点优化

通过有限元计算,对比几种常见的横梁端部连接方式,综合考虑结构整体强度、钢材使用量、舱室空间利用率、施工便利性等方面的影响因素,确定较优的连接过渡方式和过渡结构的参数尺寸,为船舶设计横梁端部节点形式的确定提供参考。     

天津港深水亨白位移位疏浚工艺研究与应用

移位疏浚，是在货船驶离码头的短暂空闲时间内，迅速将泊位内侧海底淤浅泥沙移至泊位外侧；在码头靠泊货船条件下，将泊位外侧海底泥沙挖走，这是在不影响码头正常作业条件下，完成泊位水深维护疏浚任务的一种新工艺。     

高桩码头梁顶裂缝原因分析及控制技术

混凝土裂缝是困扰码头外观质量的“老大难”问题,而梁顶部位面层混凝土裂缝(简称梁顶裂缝)作为高桩梁板式码头中常见的质量通病,一直是工程技术人员的攻关课题。在宁波港北仑四期集装箱码头工程建设过程中,通过分析梁顶裂缝产生的原因,采取降低混凝土强度、梁顶部位割双缝等措施基本克服了梁顶裂缝,取得了较好的效果,也为同类工程提供了借鉴。     

X舵潜艇掉深挽回决策与控制方法北大核心CSCD

[目的]为了研究潜艇水下掉深时的挽回策略和控制方法,建立某X舵潜艇六自由度运动模型。[方法]首先,分析X舵的控制规律和潜艇的排水能力,采用多目标模糊控制方法,设计掉深挽回控制系统;其次,对潜艇在大深度航行时遭遇的不同程度掉深险情进行挽回操作仿真,并在控制器和挽回策略这2个方面对挽回控制进行改进;最后,对不同航速条件下的挽回能力进行比较。[结果]结果显示,在控制器方面,引入智能模糊积分环节可提高挽回效率;在挽回策略方面,采用纵倾辅助及提高航速的挽回策略可增强挽回能力。[结论]研究表明,X舵模糊控制系统配合提高航速及纵倾辅助的策略具有较好的掉深挽回效果。     

三门海特大桥深水基础施工技术研究

三门海特大桥复杂的天然条件相对于主墩的深水基础施工而言相当恶劣,通过对高桩承台三个方案的优化比选,确定了承台采用钢吊箱施工方案,并详细介绍了水中临设、深水桩基、钢吊箱施工的方法,最后对深水基础施工进行了系统总结。     

西福河大桥T梁架设工艺

文章以广东省道S119线西福河大桥工程施工为例,介绍采用军用六四式轻便杆件现场设计和组装双导梁架桥机跨河架设35～40mT梁的工艺技术,此技术不仅可降低架梁费用;取得较好的经济效益,而且能克服设备进场难和交通干扰等问题。     

回声测深仪计量检定装置的研究

为研究浅水回声测深仪计量检定标准装置,以完成量值传递,文章介绍了2种不同的检定装置,可根据具体环境条件选择水槽比对方式和模拟器方式对回声测深仪进行检定,并对回声测深仪的基本原理、工作流程、2种检定装置的构造、测试结果和优缺点进行了简要的阐述。     

某特大桥的单梁破坏性试验研究

利用反力框架装置,对某特大桥的拆除旧梁进行破坏性试验,得出各项参数,在此基础上对试验梁进行极限承载能力以及变形能力评价,可供同行参考。     

拉压杆模型在预应力连续梁桥局部分析中的应用

在预应力深梁拉压杆模型的基础上,根据结构局部分析原理,研究提出了预应力连续梁局部等效转化成预应力深梁的局部拉压杆模型分析方法。利用此方法对某预应力连续梁桥局部梁段建立拉压杆模型,验算配筋和强度。结果表明:利用文中提出的方法建立拉压杆模型用于预应力连续梁桥局部分析是合理有效的。