基于深度强化学习的车辆跟驰控制

针对自适应巡航控制系统在控制主车跟驰行驶中受前车运动状态的不确定性影响问题，在分析车辆运动特点的基础上，提出一种能够考虑前车运动随机性的跟驰控制策略。搭建驾驶人实车驾驶数据采集平台，招募驾驶人进行实车跟驰道路试验，建立驾驶人真实驾驶数据库。假设车辆未来时刻的加速度决策主要受前方目标车辆运动影响，建立基于双前车跟驰结构的主车纵向控制架构。将驾驶数据库中的驾驶数据分别视作前车和前前车运动变化历程，利用高斯过程算法建立了前车纵向加速度变化随机过程模型，实现对前方目标车运动状态分布的概率性建模。将车辆跟驰问题构建为一定奖励函数下的马尔可夫决策过程，引入深度强化学习研究主车跟驰控制问题。利用近端策略优化算法建立车辆跟驰控制策略，通过与前车运动随机过程模型进行交互式迭代学习，得到具有运动不确定性跟驰环境下的主车纵向控制策略，实现对车辆纵向控制的最优决策。最后基于真实驾驶数据，对控制策略进行测试。研究结果表明：该策略建立了车辆纵向控制与主车和双前车状态之间的映射关系，在迭代学习过程中对前车运动的随机性进行考虑，跟驰控制中不需要对前车运动进行额外的概率预测，能够以较低的计算量实现主车稳定跟随前车行驶。     

人机混驾环境下基于LSTM的无人驾驶车辆换道行为模型

道路系统中的人机混驾交通环境是指人工驾驶车辆与自动驾驶车辆混合运行的交通环境，其中换道行为建模是人机混驾环境下无人驾驶车辆行为研究的热点。基于深度学习理论，构建人机混驾环境下基于长短期记忆神经网络的无人驾驶车辆换道行为模型（Long-short-term-memory-based Autonomous Vehicles Lane Changing，LSTM-LC）。通过研究人工驾驶车辆在换道过程中与周边车辆的相互作用，对换道行为影响因素进行分析；同时，为了提升模型的迁移性，引入道路横向偏移量信息。结合LSTM神经网络的输入要求，使用美国公开交通数据集Next Generation SIMulation（NGSIM）构建换道行为样本库。针对LSTM-LC模型，以均方差MSE作为损失函数，使用RMSprop优化方法进行训练，对LSTM网络结构、历史序列长度N及训练样本量3个重要参数进行标定。最后，针对道路横向偏移量M对LSTM-LC模型性能的影响进行对比试验。研究结果表明：相比GRU-LC模型，LSTM-LC模型对换道行为的表征更准确，在模型的精度和迁移性上有着显著的提升；GRU-LC模型的均方差为4.64 m²，迁移性均方差为119.82 m²，而LSTM-LC模型的均方差为3.18 m²，迁移性均方差为79.58 m²，分别优化了31.5%和39.71%；通过引入道路横向偏移量M，可将LSTM-LC模型精度和迁移性提升约10%，且模型稳定性更强。     

紧邻地铁深基坑悬臂式挡土墙保护及基坑支护设计研究

为确保昆明轨道交通4 号线朱家村站基坑开挖及支护过程中基坑及挡土墙的安全,通过对不同深基坑支护措施及挡土墙保护方案的比选,并结合数值模拟验算结果,分析在深基坑开挖支护各工况阶段的挡土墙安全指标,选出工期短、经济性好、安全性高的挡土墙保护方案。结果表明,在挡土墙高度较小时,采用型钢斜撑结合基坑支护结构对挡土墙进行保护,安全、快捷、经济、高效, 对于以后类似条件下的紧邻深基坑挡土墙保护具有较强的参考意义。     

浅析深基坑分坑开挖对临近地铁附属结构的影响

以上海漕河泾开发区赵巷园区二期深基坑支护实例为背景,分析了邻近地铁深基坑工程的实际应用特点,介绍了基坑围护设计方案选型、分坑平面布置,以及考虑临近地铁的保护措施,基于有限元数值模拟归纳,分析了分坑的空间平面尺寸对临近地铁附属结构变形的影响,并通过有限元分析结果与基坑实际设计方案进行对比。结果表明,控制临近地铁基坑的分坑宽度在2倍的基坑挖深左右,可以有效控制基坑开挖对邻近建筑的变形速率和总变形影响。     

龙穴修船坞深基坑开挖安全控制

船坞开挖属深基坑开挖,是危险性较大的分项工程。实践证明,要保证深基坑开挖过程安全顺利,就必须做好资源入场、基坑周边安全围护、边坡防护、井点降水、第三方监测、应急准备等工作。这些工作在船坞深基坑开挖安全控制工作中是十分重要的。     

高真空击密法在京唐港3 000万t煤炭泊位工程吹填土软基处理中的应用

详细介绍了高真空击密法的原理及施工控制要点。通过工程实例,以浅层平板载荷及重型动力触探检测结果和沉降观测数据为依据,证明高真空击密处理软土地基有工期短、效果好等优点,在一定意义上将强夯法推广应用到了饱和软粘土。     

基于D-P准则的深埋隧道破碎化分区规律研究

深部洞室开挖因应力重分布而使围岩出现松动区、塑性区、弹性区,基于D-P准则对深埋隧道围岩破碎化分区提出划分准则,利用ANSYS软件分析不同埋深3个区域发展状况并与规范推荐荷载高度进行对比,揭示埋深对松动区、塑性区半径的影响。研究结果表明,Rp,Rc与埋深H近似呈线性关系,与芬纳公式走向基本一致;当埋深超过某一临界埋深时,松动区迅速发展而呈现指数型增长;松动区分布形态及范围随埋深不同而呈现明显差异。     

崇礼至张承界段路基稳定性设计研究

张承高速崇礼-张承界段路线全长101.807 km,路基的稳定性是整个建设项目的重点。对填方路基、挖方路基、半填半挖路基、土质路基、石质路基、填石路基提出了具体的设计、施工要求,为同类工程提供了技术参考。     

Host specificity in copepod parasites of deep-sea fishes

Parasitic copepods belonging to two orders, Siphonostomatoida and Poecilostomatoida, are frequently reported from fish hosts in the deep sea. Three families of copepods are most commonly encountered, Sphyriidae, Lernaeopodidae and Chondracanthidae, but members of another four families, Hatschekiidae, Pennellidae, Philichthyidae and Hyponeoidae, are occasionally recorded. These parasites utilise various deep demersal fishes as hosts, especially species of the most abundant families, Macrouridae, Moridae, Synaphobranchidae and Alepocephalidae. Host specificity levels are variable, as for shallow-water fishes. In contrast, few parasites are regularly reported from fishes inhabiting the pelagic water column away from the bottom and away from the near-surface zone. Only the pennellids Sarcotretes scopeli and Cardiodectes medusaeus appear common on pelagic fishes, in the Atlantic and Pacific respectively. Host specificity levels in these two pennellid species are relatively low. It is speculated that the difficulty of encountering a host in the vast pelagic biome has restricted the diversity of parasitic copepods that have successfully colonized pelagic fishes.     

某深水半潜式生产平台压载系统配置研究

通过研究某型深水半潜式生产平台压载系统,分析泵舱压载泵和深井压载泵的适用条件,为其他深水半潜式生产平台压载系统的配置设计提供一定参考。通过对半潜式生产平台压载系统的设计理念及相关规范进行调研,掌握了深水半潜式生产平台压载系统的设计方法,总结不同压载泵形式的特点,并基于该深水半潜式生产平台特点提出适用的压载泵选型方案。