基于双目立体视觉的月球车三维定位算法

为了满足月球车自主导航的需要,提出了1种基于双目立体视觉的月球车三维定位算法。建立了基于双目立体视觉的月球车三维定位系统框架图,并对框架中主要模块进行了分析;研究了图像预处理、特征点提取、特征点的立体匹配、三维重建和特征点的跟踪匹配算法等图像处理环节,以获得月球车运动前后相匹配的环境特征点,并提出了1种鲁棒的月球车位姿变化估计算法。通过实际场地试验验证了算法的有效性。     

隧道塌方原因与处理技术——以通平高速公路姜源岭隧道为例

通过对一系列隧道施工中所出现的塌方事故进行了总结,分析了隧道塌方的原因、易塌方部位、塌方处理依据及塌方处理方法。并以通平公路姜源岭隧道一处塌方的处理为例,针对具体处理技术和处理效果进行了分析和归纳。这些经验对类似的事故中处理技术的选择和制定有着一定的借鉴和指导作用。     

汽车线束中大截面导线的加工工艺

阐述了汽车线束中大截面导线的加工工艺,包括大截面导线的包装、下线操作、剥头操作、端子压接、辅助以及总装等工艺操作内容。     

桩一土一桥梁结构地震台试验数据处理方法

地震模拟振动台试验测点多,加载工况多,采集到的数据量大,且受噪声等因素干扰,测试数据与真实信号间有一定的差别。只有将测试数据经过科学的处理、修正和分析,去伪存真,才能得出正确的试验结果和结论。简要介绍桩一土一桥梁结构相互作用地震模拟振动台试验项目的概况,详细论述该试验数据的处理思路与方法,为以后相关试验研究提供参考。     

沿海混凝土桥氯离子扩散修正模型及其应用

为了给沿海地区在役混凝土桥梁的耐久性研究提供更加可靠的理论依据,针对影响沿海地区混凝土桥梁耐久性的主要因素——氯离子侵蚀引起钢筋的锈蚀,从氯离子扩散的角度出发,综合各国氯离子扩散的相关数学模型,提出考虑荷载影响因子和氯离子结合能力这2种因素的混凝土氯离子扩散修正模型,并借助于各国相关的试验数据对氯离子扩散修正模型进行了验证和分析。研究结果表明：与传统的仅考虑单一影响因素的氯离子扩散模型相比,所提出的氯离子扩散修正模型更加合理,可以更准确地预测沿海地区在役混凝土桥梁的剩余使用寿命。     

基于DSP的波束形成算法并行实现方法研究

分别以延时求和波束形成和频域相移波束形成为例,讨论了基于DSP系统的不同波束形成方法下任务的并行划分,并在基于TMS320C6416的分布式硬件处理板上对两种方法进行了仿真和实现,对其性能进行了分析和比较。     

带干扰的多险种再保险的风险模型

由于保险公司的经营规模不断扩大,险种类型不断增多,考虑到用单一险种的风险模型描述风险经营业务的局限性,推广了经典的复合泊松风险模型,讨论了带干扰的多险种再保险风险模型,得到了初始资本为u的破产概率ψ(u)的表达式及伦德伯格不等式。     

碳酸锶厂排放污水治理工艺流程浅析

提出了碳酸锶厂排放污水治理的工艺流程 ,对各个处理单元进行了说明 ,通过该工艺流程 ,使碳酸锶厂废水中的主要污染物或指标如COD、NH3 -N、S2 -、SS去除率达到 90 %以上 .     

钢轨断面图形信息自动获取系统

本文以铁道钢轨断面图形检测为实例,设计了一个光学图象信息采集系统。把强光带直接照射到钢轨轨顶及其两侧,将一对CCD摄象机获取的三维物体的图象信息,经图象预处理后,用线性内插法对光带细化,使其变为二维图象处理,从而不再涉及难度较大的立体象对的图象相关问题。     

微创手术机器人视觉定位系统的研究

根据立体视觉的基本原理，建立摄像机标定模型和立体视觉模型，设计了基于微创手术机器人的视觉定位系统．介绍了相应图像处理软件的设计，实现对目标的准确识别和精确定位．实验证明该方案有较好的定位效果，同时分析了引起误差的原因．