基于符号回归算法的地铁盾构刀盘扭矩预测研究

为了提高盾构机工作效率、降低施工成本,依托深圳地铁8号线某盾构区间段工程,基于符号回归(Symbolic Regression)算法,对不同掌子面的刀盘扭矩进行了预测。分析了推力、土仓压力以及贯入度变化及换刀对扭矩的影响。结果表明,贯入度增大会导致扭矩增加,但是土仓压力的增加可能会降低扭矩。扭矩模拟数学模型具有较高精度,模型中自变量变动引起因变量变化的趋势与现实情况一致。     

基于Q参数化控制器的无刷直流电机调速系统

提出了一种新的电机调速方法,并将其应用到无刷直流电机的驱动控制中.该驱动系统的所有稳定控制器均可用一个独立的Q参数来描述,由该控制器构成的速度环不仅能消除电机脉动转矩引起的速度波动,同时对其他形式的速度干扰也能进行很好的抑制.仿真结果表明:在系统参数发生变化及存在噪声的情况下,在参考速度和负载转矩发生改变时,本文提出的控制策略都能获得鲁棒稳定性和良好的动态性能.     

56例小脑电图研究

采用排除肌电干扰的绝缘针电极记录了56例经头皮的小脑电图。其中41例非器质性脑病患者为对照组，小脑电图是频率与大脑半球一致的低幅α波为主的电活动；8例大脑器质性病变患者的小脑电图与对照组的相似;7例小脑病突患者的小脑电图α波减少、θ波出现。认为用此法测得小脑电图可能成为检测小脑功能状态的一个简便、客观指标。     

永磁同步电动机模糊直接转矩控制的研究

为了提高系统的稳定性和响应速度，将模糊控制技术用于永磁同步电动机控制中，提出了一种新的模糊控制方案．引入零矢量控制，对模糊控制规则进行简化．仿真实验结果表明，与一般直接转距控制相比，模糊直接转距控制的磁链轨迹更接近于圆形；转速能在很短的时间内上升到稳定值；当受到外部干扰时，转距能快速、平稳地变化，达到新的稳态值；电流稳态波形的高频成分大大减少．     

基于模型扰动抑制的直线伺服电机滑模鲁棒控制

针对直接驱动的交流永磁直线电机直接驱动伺服系统,提出一种将模型扰动抑制方法和滑模控制相结合构成的鲁棒跟踪控制策略.滑模控制器保证了系统对给定的快速跟踪性能;而模型扰动抑制补偿器在很大程度上抑制了速度闭环系统内的各种扰动（包括负载及直线电机的端部效应力等）,从而削弱滑模控制的抖振对系统稳态性能的影响.仿真结果表明该方案在保证伺服系统的快速性同时,对系统参数变化和阻力扰动具有很强的鲁棒性.     

顶管穿越高速公路工程影响分析

顶管穿越已固结完成的高速公路地基,将引起土体扰动和土层损失,使路堤产生纵、横向不均匀沉降。文章阐述了顶管穿越高速公路路堤所引起的土层变形规律,分析了其成因;在经验公式法和解析法对比分析的基础上,建议采用修正的Sagaseta公式计算地面变形;并依托工程实例,探讨了显著影响顶管施工产生的地表变形的因素,得出了一些有益的结论。     

雨水泵站异形深基坑开挖对铁路路基的影响分析

在城市现代化进程中,铁路周边地块不断得到开发和利用,如离铁路较近,构筑物的基坑开挖会对铁路路基产生一定的影响。此文以距铁路较近的北京夕照寺雨水泵站基坑开挖为例,通过模拟,建立有限元模型,利用国际上通用的ABAQUS有限元软件,计算和分析雨水泵站基坑开挖和防护桩施工引起的土体扰动对铁路路基产生的沉降和位移影响。经过计算与分析表明,雨水泵站基坑开挖采用防护桩措施后,施工引起的土体扰动对路基的影响较小,采取的防护桩措施能满足铁路安全运营的要求。     

基于奇异值分解强跟踪滤波的机车黏着系数估计

提出一种基于奇异值分解的改进强跟踪滤波算法,并将其用于机车黏着系数的在线估计。针对传统的强跟踪滤波算法由于引入了渐消矩阵,在递推更新预测误差方差阵时变成不对称,可能导致滤波发散的现象,研究了基于奇异值分解的更新算法,保证其收敛性。利用改进算法在线估计机车运行过程中的干扰转矩,进而估计黏着系数。仿真试验表明,该方法能有效在线估计机车黏着系数并具有较好的鲁棒性。     

基于快速终端滑模自抗扰的船舶曲线航迹跟踪控制

针对欠驱动船舶的曲线航迹跟踪问题,首先采用自抗扰控制技术,通过扩张状态观测器实时估计和补偿系统的内部和外界扰动,将非线性快速终端滑模引入误差反馈控制环节,并采用幂指数趋近律,设计出快速终端滑模-自抗扰控制律,提高系统的收敛速度和误差跟踪精度,减小系统的抖振;然后对野本船舶模型简化变形,构造降维方程,将航迹跟踪问题转化为航向镇定问题.Simulink仿真结果表明,控制器能够实现船舶对期望曲线航迹的快速、精确跟踪,具有良好控制效果.     

A theoretical model of speed-dependent steering torque for rolling tyres

ABSTRACT

It is well known that the tyre steering torque is highly dependent on the tyre rolling speed. In limited cases, i.e. parking manoeuvre, the steering torque approaches the maximum. With the increasing tyre speed, the steering torque decreased rapidly. Accurate modelling of the speed-dependent behaviour for the tyre steering torque is a key factor to calibrate the electric power steering (EPS) system and tune the handling performance of vehicles. However, no satisfactory theoretical model can be found in the existing literature to explain this phenomenon. This paper proposes a new theoretical framework to model this important tyre behaviour, which includes three key factors: (1) tyre three-dimensional transient rolling kinematics with turn-slip; (2) dynamical force and moment generation; and (3) the mixed Lagrange–Euler method for contact deformation solving. A nonlinear finite-element code has been developed to implement the proposed approach. It can be found that the main mechanism for the speed-dependent steering torque is due to turn-slip-related kinematics. This paper provides a theory to explain the complex mechanism of the tyre steering torque generation, which helps to understand the speed-dependent tyre steering torque, tyre road feeling and EPS calibration.