无模型自适应控制算法在ROV定深控制中的仿真

将无模型自适应控制方法应用于ROV(Remote Operated Vehicle)定深控制当中。该控制方案的设计仅利用ROV的垂向推力输入数据和深度输出数据,用动态线性化时变模型替代ROV非线性系统模型,算法中不包含ROV模型及水动力参数信息。因此,解决了ROV因系统复杂,水动力参数难以确定所导致的控制器设计复杂度高,控制效果不理想的问题。为了便于仿真,本文建立含有补偿参数的ROV简化模型,模型仅用于产生系统的I/O数据,不参与控制器的设计。仿真结果表明,在ROV定深控制当中,无模型自适应控制(Model-free adaptive control,MFAC)比PID控制具有更强的抗扰能力。此外,在欠阻尼ROV系统中,基于偏格式动态线性化的无模型自适应控制(partial form dynamic linearization based Model-free adaptive control,PFDL-MFAC)方案相比于基于紧格式动态线性化的无模型自适应控制(compact form dynamic linearization based Model-free adaptive control,CFDL-MFAC)方案具有更好的控制效果。     

任务驱动教学在电工教学的实验研究

受现代教学理论之一的建构主义理论启发,尝试运用“任务驱动”教学法对电工技术课程进行教学研究,通过常规教学与任务驱动教学的实验研究,获取研究资料。实验结果表明:基于“任务驱动”的教学能改进我们的教学,提高教学质量,并获得良好的教学效果,对调动学生学习主动性,激发他们的内部动机起到了积极的作用。     

5T系统整合中基于模型驱动的Web服务组合方法研究

针对5T系统整合流程复杂、多变的特点,提出基于模型驱动的Web服务组合方法。该方法采用面向服务的架构,通过Web服务的组合实现对5T系统的整合。在Web服务组合过程中,以建模代替编码,建立模型到代码的映射机制,实现代码的自动生成。给出对Web服务组合模型的描述规则,并通过将平台相关模型由UML格式文档转换成XML格式文档、再转换成代码的方法,实现代码映射。以5T系统踏面擦伤报警评判及维修指导流程为例,建立了5T系统报警评判和故障处理的流程模型。实例表明:该方法可有效降低5T系统整合的复杂性,提高系统的适应性以及跨平台互操作能力。     

四轮独立驱动电动汽车驱动防滑实车试验

针对四轮独立驱动电动汽车的特点,根据汽车驱动防滑(ASR)系统开发的需要,结合试验实例提供了一套用于四轮独立驱动电动汽车驱动防滑实车道路试验的具体方案,主要包括试验路面选择、附着系数测量等关键环节和低附着系数路面加速、由高附着系数路面驶向低附着系数路面、对开路面加速3种典型工况的试验,并说明了按照该方案进行试验时如何分析试验结果,如何评价防滑控制效果。     

面向数据驱动建模的行人轨迹自适应压缩与误匹配识别分割

轨迹数据驱动的行人行为分析建模在公共场合异常事件监测、人车冲突风险评估等方面具有重要意义,广布的交通视频监控是行人群轨迹数据的重要来源。行人轨迹具有趋势性和规律性,提取的原始轨迹信息冗余较大,且密集行人群频繁遮挡,不同行人轨迹易发生误匹配,导致数据失真。针对以上问题,根据行人轨迹的局部结构特征和数值特性,设计一种改进的两阶段自适应滑窗轨迹压缩算法ATSSW (Adaptive Two Stage Sliding Window)和基于轨迹局部转向角的误匹配识别和分割方法ABTDS (Angle-based Trajectory Detection and Segmentation),清洗和压缩行人轨迹数据。首先,ATSSW算法考虑轨迹各坐标分量的数值分布特征,将提取到的所有原始轨迹分为漂移和非漂移2类,采取不同的策略分别压缩2类轨迹;然后,ABTDS算法分析压缩后的轨迹局部转角特征,辨识误匹配轨迹样本;最后,ABTDS算法分割误匹配样本,并用分割后的轨迹更新原始轨迹数据集。研究结果表明：ATSSW算法压缩了653条原始行人轨迹,总压缩信息损失1 002.04,总平均轨迹压缩率为6.07%,总平均轨迹压缩保留率为95.35%;原始轨迹集中存在126条误匹配轨迹,ABTDS算法辨识并成功分割了其中的107条,检出率为84.92%;所提算法抑制了原始行人轨迹中漂移点和误匹配现象所致的干扰,减少了原始轨迹数据噪声,可提高轨迹数据驱动的行人行为建模精确度;适当压缩原始轨迹,可减轻轨迹数据存储处理的负担。     

基于YL-558的数控机床故障诊断与维修课程教学研究和实践

分析本学院数控机床故障诊断与维修课程教学现状及存在问题,依据岗位职能改革课程体系,优化项目内容,提炼学习性任务。以工作过程为导向,采用六步教学法进行教学研究,并以数控系统数据备份与恢复任务为例,展示了六步教学法的实施过程和结果。     

地铁隧道近距离穿越对上部框架结构的影响

利用有限元软件ABAQUS建立三维有限元模型,通过变化上部框架结构的层数,柱距,独立基础的埋深,隧道的位置等因素研究隧道开挖对上部框架结构的影响．当隧道中心线与框架结构的纵向柱列平行时,本文研究的所有工况的纵向柱列的相邻柱沉降差及整体倾斜比较接近,即上述因素对纵向柱列的影响很小,但对横向柱列的影响不能忽略;当上部框架结构为一层时,白重引起的沉降不满足规范要求;纵向柱列各柱底沿坐标轴2方向的最大位移均超过了层问侧移限值;柱底水平位移会改变柱的受力状态,使一层柱底产生向着隧道中心线方向的弯曲变形,角柱呈双向弯曲变形;沿坐标轴1、2方向相邻柱的最大位移差通常使基础梁被拉长或压短,在基础梁内产生轴向拉力或压力,从而改变基础梁的受力状态;隧道开挖使柱底沿坐标轴2方向往复运动,柱底发生剪切破坏;增加结构空间刚度对横向柱列的影响明显,而对纵向柱列的影响很小;隧道开挖使一层柱顶外侧的拉应力进一步增加,角柱拉应力增加量最大．     

高速公路拓宽工程软基处理路堤打入桩施工质量控制

根据沪杭甬高速公路拓宽工程施工场地狭小、安全形式严峻、新老路基拼接质量要求高等特点,重点介绍了软基处理路堤打入桩施工准备、安全管理、管桩打设、新老路基拼接质量控制及沉降观测等施工过程。     

用地驱动发展模式与城市交通共性问题--以杭州市为例

现阶段,基本情况差异较大的许多城市集中显现交通共性问题,反映出当前中国城市用地发展模式可能存在非常关键的共性不足。针对上述问题,以杭州市为研究案例,探讨自20世纪90年代以来市区用地空间发展的演变。指出中国城市正广泛采用的用地驱动发展模式,既是城市发展的经济基础,同时也是导致城市空间形态无规则扩张,进而产生相关问题的根源。最后指出,只有转变以土地开发为导向的发展模式,坚持以交通尤其是以公共交通为导向的空间发展,并优化交通基础设施的投资结构,才能有效缓解城市交通共性问题。     

盾构隧道长距离硬岩地层钻爆法开挖管片衬砌施工技术

盾构法适宜在较均一的软土、软岩地层或砂层及其互层的地层中掘进，但在软硬不均、软硬交互且岩石强度差异大的地层中应用盾构法修建城市地铁隧道就复杂得多。以广州地铁三号线盾构区间工程为实例，介绍盾构法隧道长距离硬岩地层段采用钻爆法开挖管片衬砌施工技术。