仿人机器人基于旋量理论的运动学分析方法

仿人机器人自由度数目多,且不存在固定基座,运动学的分析比一般工业串联机器人要复杂.针对仿人机器人腿部关节的配置特点,提出了基于旋量理论,根据质心和双脚轨迹规划,采用Paden-Kahan子问题法直接求解仿人机器人下肢运动学问题的方法.求解过程表明:该方法建模过程简单,逆运动学求解简便易行.     

基于正交试验的螺纹剪切系统参数优化设计

为获得螺纹剪切碰撞吸能系统的最佳尺寸,以达到碰撞设计要求,应用正交试验设计方法,以螺纹高度、螺纹宽度、剪切高度及螺距这4个尺寸参数为设计变量.每个设计变量选取4个设计水平,对螺纹剪切系统的16种参数组合进行了碰撞仿真实验,并分析了实验结果.分析结果表明,剪切高度对评价指标有显著影响.仿真实验结果表明,所选的螺纹剪切系统结构最优参数组合满足碰撞设计要求.     

40万吨级超大型油轮船舶系泊动态响应的试验研究

为探讨超大型油轮在现有码头停靠、作业时的系泊情况,采用船舶系泊物理模型试验方法,分析研究了40万吨级油轮系泊作业时在长周期波及波浪、风、流联合作用下,系泊船舶的动态响应及对系缆力、护舷撞击力的影响。得出了40万吨级油轮在系泊作业过程中在不同波高及周期的波浪作用下运动量、缆力、撞击力的变化规律,提出在试验条件下40万吨级油轮停靠码头系泊作业的系缆方式及应注意问题。可为40万吨级油轮系泊作业提供依据。     

4102型柴油机凸轮轴螺旋齿轮径向综合误差检测

针对辽宁柴油机厂生产的 41 0 2型发动机凸轮轴上螺旋齿轮的精度检测问题 ,设计了一台测量齿轮径向综合误差的检测装置。该装置通过测量标准齿轮与被测齿轮无侧隙啮合的中心距及其变化量 ,即可达到测量齿轮各单项误差综合结果的目的。文章主要论述了检测装置的设计及工作原理 ,并对其测量方法作了具体分析     

螺杆膨胀动力机余热利用系统介绍及前景分析

简要阐述了余热利用系统的两个方向,分别说明了两个系统的原理和特点,并分析了市场推广和应用前景．     

B型双螺杆泵型线的改进与密封性分析

在分析B型双螺杆泵原螺杆螺旋型线不足的基础上,提出了型线的改进,并通过密封性分析,证明改进之后属于密封型螺杆泵．此外,对改进的螺杆螺旋端面齿形及理论流量作了相关计算,得出改进后的实际流量将会增加的结论．所列出的轴截面的主要数据,为制作检验用样板提供参考．     

工程船靠泊过程的力学分析

研究了工程船靠泊过程中在橡胶护舷、靠泊船及停泊船之间传递的靠泊力及能量.在简化分析中,将靠泊船等效为一质量块,护舷结构等效为一非线性弹簧,停泊船舷侧结构等效为一线性弹簧,利用能量法推导了最大靠泊力的估算公式.此外,利用LS-DYNA有限元仿真,研究了三种不同型式的橡胶护舷作用下的靠泊力及吸能分配情况,验证了简化公式的有效性,同时为工程船在靠泊过程中的结构安全分析及护舷的选型提供参考.     

充气护舷系统的设计方法

充气橡胶护舷是以压缩空气为介质的船舶停靠防碰撞装置,通常应用在船靠船（ship to ship）、船靠码头（ship to wharf）以及潮位变化较大的码头安装。本文主要介绍了充气护舷系统的设计思路以及具体计算方法,并对各种应用环境下护舷的设计进行了分析。     

英标及PIANC规范船舶撞击能量计算比较

对比了英标和PIANC两本规范关于船舶撞击能量计算的异同,并就护舷设计吸收能与中国规范进行了比较分析,就撞击能计算中的偏心系数开展了进一步研究。得出结论:1)英标及PIANC规范船舶撞击能量计算中偏心系数、水动力质量系数和异常靠泊能量系数等参数取值不同。2)英标的集装箱船撞击能设计值大多小于PIANC,而油船撞击能设计值大于PIANC。3)油船采用三分点靠泊时撞击能量约为四分点靠泊时的1. 3倍左右。4)油船及气体运输船管汇偏中影响着偏心系数C_E取值,随着船舶吨级增大而减小,影响程度为12%～29%。     

重力式码头工程质量通病治理的新成果

在水运工程领域重力式码头工程质量通病的治理历来是重要的研究课题。结合营口港鲅鱼圈港区某重力式码头的工程案例,重点介绍在码头护舷定位板安装、预埋铁件防腐、传力杆安装和螺栓式吊点的结构优化等方面,通过改进和创新施工工艺取得的治理工程质量通病的新成果,可供同类码头工程施工借鉴。