Robust cascade control for the horizontal motion of a vehicle with single-wheel actuators

The article presents a cascade control for the horizontal motion of a vehicle with single-wheel actuators. The outer control loop for the longitudinal and lateral accelerations and the yaw rate ensures a desired vehicle motion. By a combination of state feedback control and observer-based disturbance feedforward the inner control loop robustly stabilises the rotating and steering motions of the wheels in spite of unknown frictions between tyres and ground. Since the three degrees of freedom of the horizontal motion are affected by eight tyre forces, the vehicle considered is an over-actuated system. Thus additional control objectives can be realised besides the desired motion trajectory as, for example, a maximum in driving safety. The corresponding analytical tyre force allocation also guarantees real-time capability because of its relatively low computational effort. Provided suitable fault detection and isolation are available, the proposed cascade control has the potential of fault-tolerance, because the force allocation is adaptable. Another benefit results from the modular control structure, because it allows a stepwise implementation. Besides, it only requires a small number of measurements for control purposes. These measurements are the rotational speeds and steering angles of the wheels, the longitudinal and lateral acceleration and the yaw rate of the vehicle.     

归泾桥泵闸改建工程施工控制

归泾桥泵闸站是苏州城区防汛设施中重要的组成部分。因城市防洪标准提高及热导效应导致短期强降雨量增大,同时河道淤积及违章搭建使得河道过水断面逐年减小,泵闸运行调节水量的能力已无法完成它所担负的防汛任务,急需采取工程措施对该泵闸站进行更新改造并提升等级。该文详细分析了工程要点和施工特点,对基坑施工工艺、混凝土控制和闸门安装及泵型的选择进行了全面的阐述。     

基于CarSim自适应巡航控制建模与仿真

文章首先利用模糊法则建立能够反映驾驶员反应时间的隶属度函数,并根据制动过程理论建立安全距离模型,通过安全距离模型建立期望加速度模型。然后分别建立加速和制动模型,在此基础上制定控制模式转换策略,基于PID算法设计巡航控制器。最后在Matlab/Simulink和CarSim联合仿真环境中验证所设计的控制系统的有效性。     

Nonlinear feedforward–feedback control of clutch-to-clutch shift technique

To improve the shift quality of the vehicle with clutch-to-clutch gear shifts, a nonlinear feedforward–feedback control scheme is proposed for clutch slip control during the shift inertia phase. The feedforward control is designed based on flatness in consideration of the system nonlinearities, and the linear feedback control is given to accommodate the model errors and the disturbances. Lookup tables, which are widely used to represent complex nonlinear characteristics of powertrain systems, appear in their original form in the designed feedforward controller, while the linear feedback controller is calculated through linear matrix inequalities such that the control system is robust against the parameter uncertainties. Finally, the designed controller is tested on an AMESim powertrain simulation model, which contains a time-variant model of clutch actuators.     

面向高速铁路的CTCS+ATO列控系统研究

为提高高速铁路运输效率和自动化程度,根据珠三角城际铁路CTCS2+ATO列控系统的运用经验,提出高速铁路引入自动驾驶(ATO)的方案。方案采用CTCS+ATO系统结构,根据系统配置分为CTCS+ATO-PFC(Partial Function Configuration)和CTCS+ATO-FFC(Full Function Configuration)两个等级。分别对每个等级的系统功能、地面和车载设备配置进行定义,并提出系统分级实施方案。CTCS+ATO列控系统方案综合考虑我国列控系统的现状和发展方向,为我国高速铁路引入自动驾驶提供参考依据。     

时变移动通信系统的二进制反馈功率控制算法

蜂窝系统功率控制算法，主要集中于固定信道情形，并且大多数算法都需要两个或多个比特功率控制命令．考虑信道增益是时变的蜂窝系统功率控制问题，提出了一个新的二进制反馈功率控制算法，此算法仅需要一个比特功率控制命令．在一定假设条件下，证明了每一用户的信干比收敛于一个由信干比的目标值与功率控制步长所决定的特定范围之内．仿真结果表明提出的算法是可行的，可以应用于实际的移动通信系统．     

浅谈地铁管片生产质量控制

地铁施工中盾构的大规模应用对地铁管片质量提出了高规格的要求.作为盾构施工中重要的水泥预制品,管片承担着隧洞结构安全和防水的重要功能,直接影响地铁使用的耐久性.该文结合深圳地铁2号线管片生产的实际经验,简要介绍了管片生产质量的控制要点.     

上海市中环线防撞墙裂缝控制

该文对上海市中环线防撞墙裂缝原因进行了分析,并提出了控制裂缝的具体措施。     

出口道左转交叉口信号控制鲁棒优化方法

为了提高出口道左转交叉口在现实交通需求和供给波动环境中的适应性，权衡运行效率与稳定性，对其鲁棒优化方法进行研究。在对出口道左转交叉口运行特点和饱和流率进行分析的基础上，提出从交通需求分布、基本饱和流率分布和实际运行车速分布3个方面考虑交通的波动性，以适应出口道左转交叉口交通供给波动与控制方案相关联的特征。在此基础上，分别以平均值-标准差最小、条件风险值最小和最大值最小化为目标，建立3种信号控制鲁棒优化方法，并基于遗传算法建立求解算法。通过算例分析，对鲁棒优化算法的准确性、平均值-标准差模型的参数取值和3种鲁棒优化方法优化效益进行分析。研究结果表明：所建立的鲁棒优化方法可实现交通需求和供给波动下出口道左转交叉口信号控制与设计车速的优化设计，相较于传统控制方案其在保证效率的前提下提高了控制方案运行的稳定性；平均值-标准差模型和条件风险值模型对于各项指标均表现较好，可在保障平均延误维持较优值的基础上（案例中车均延误增加小于3%）显著改善运行效果的稳定性（案例中延误标准差减少约40%）；最小-最大模型对延误最大值的优化效果最佳，但其对于控制方案的整体效率会造成较大的负面影响（案例中车均延误增加了8.19%）。     

全地下式污水处理厂地下空间内涝风险分析与防治措施

对全地下式污水处理厂地下空间的内涝风险源进行识别与分析,建立地下空间内涝故障树.由FTA可知,对于全地下式污水处理厂,机械设备联动故障是其地下空间内涝产生的最重要因素.从设计、建设及运行方面对全地下式污水处理厂地下空间内涝风险防治措施进行探讨,分别提出了应对厂区超量进水、内部渗水、外部雨水等情况的防汛措施.