船舶动力定位系统的一增广非线性观测器设计

滤波和状态估计在动力定位系统中起着非常重要的作用。本文在文献[1]的基础上,为船舶动力定位系统设计了一增广非线性状态观测器,其稳定性通过李亚普诺夫方法得到了证明。该非线性观测器的性能通过对一动力定位船舶模型的仿真得到了验证。     

欠驱动不对称水面船舶输出反馈镇定控制

研究了一类欠驱动不对称船舶的全局一致渐近输出反馈镇定控制问题。该船舶横向上未装备驱动装置,加速度带有不可积的非完整约束条件,并且惯性参数矩阵和阻尼参数矩阵中的非对角线元素允许存在非零项。由于欠驱动船舶的速度和角速度不易测量,设计了高增益观测器估计速度状态变量。通过对系统进行坐标变换,并结合高增益观测器,根据分离原则设计了欠驱动不对称船舶的全局时变光滑输出反馈镇定律,仿真结果验证了所提方法的有效性。     

水平阻尼状态下惯导系统两点校正弱航态算法

为满足高精度导航要求, 提高综合校正精度, 应用扩张状态观测器设计了水平阻尼状态下惯导系统两点校正弱航态算法。简要分析了传统两点校正原理、航态约束及算法的不足, 利用扩张状态观测器实时估计惯导系统平台水平失调角, 并引入传统两点校正过程, 得出了两点校正的弱航态算法, 并对算法进行了仿真与数值检验。验证结果表明: 当载体不满足航态约束条件时, 传统两点校正估计结果大幅降低甚至发散, 而弱航态算法具有更强的适用性, 降低了载体的航态要求, 提高了综合校正精度, 试验1中东向、北向以及方位陀螺漂移校正误差分别由33.5%、51.2%、17.9%降至8.0%、1.8%、3.1%, 试验2中校正误差分别由83.7%、39.7%、77.5%降至2.3%、0.3%、1.0%。     

从二阶规则到规则丛——对哈特法理论的一种描述社会学延伸

改造哈特的法理论,并建立起与法社会学共享的描述社会学一直是不少人的愿望.努力的可能方式之一,是在哈特规则体系中植入取消规则,并把原本规整的二阶规则扩展为具有社会生态关系的规则丛.虽然改造后的规则理论已不是纯粹意义上的实证主义法理论,但它没有破坏哈特规则理论原有的内部基本关系,并能够整合法社会学的既有概念资源,实现对中国法制现实的立面解释.     

采用神经网络的传感器故障诊断方法研究

使用专用观测器组（ＤＯＳ）的方法能解决传感器故障诊断问题。然而，对于对象为非线性的、对象模型的结构和参数均未知的系统，ＤＯＳ很难构造出来，本文使用多层神经网络实现了ＤＯＳ以及决策逻辑，从而实现了对不确定的非线性系统传感器故障诊断。     

起重机小车吊重动力学系统状态空间重构

为获得桥门式起重机吊重摆角和摆角角速度等系统状态变量,计算得到状态观测器与小车吊重系统输出的差值,再经过观测器的增益向量调节送至观测器的反馈输入端.在系统参数确定时,观测器的极点位置是影响观测时间的主要参数.为了使观测器精确重构状态变量,将观测器的极点配置在复平面负实轴上,观测器极点分布与观测时间关系曲线的平缓变化区域.     

基于Internet的遥操作机器人系统的鲁棒控制

在基于Internet的遥操作系统中存在时变的通信时延,时变时延会严重影响系统的稳定性和操作性能。本文针对时变的通信时延对系统的影响,将时延变化率建模为系统不确定参数,提出用时间前向观测器预测从机械手的状态,用力、预测的位置和速度反馈消除或减小时延对系统的影响。通过对反馈参数的分析与设计,使整个系统具有鲁棒渐近稳定性。仿真结果表明了该方法的有效性。     

基于状态观测器的单相逆变电源控制技术研究

文章基于单相逆变电源的数学模型,设计了能保证系统渐进稳定的控制率,同时利用观测器观测控制率中的部分状态变量,在理论分析的基础上进行了实验研究。实验结果验证了控制方法的有效性。     

感应电机的Takagi-Sugeno型模糊状态观测器

针对感应电机在低速发电状态时传统自适应磁链观测器性能不稳定的问题,提出了基于Takagi-Sugeno模糊模型的状态观测方法.该方法利用电机的5阶非线性时变模型进行磁链观测和速度估计.根据Lyapunov稳定理论和线性矩阵不等式技术设计了模糊观测器.仿真结果表明,将该方法用于感应电机无速度传感器控制,速度估计误差小于1.78%,感应电机在全速度范围内各种工况下都能稳定工作.     

The Modified Multiple Model Switching Tuning Control Application in AVC

In the complex mechanical vibration environment, the dominant frequency of the system varies remarkably and swiftly under various running conditions, which also characterizes uncertainty and time-variation. It is very impending and important to suppress or isolate the detrimental vibrations related to the above memtoned system with active vibration control (AVC) technology. This paper presented the improved linear quadratic gaussian (LQG) control scheme with a specified filter to realize broadband disturbance/noise attenuation and assure intensive suppression of vibration at the key vibration frequency, then applies and modifies the multiple model switching tuning (MMST) control method by disturbance observation to track the variation of dominant vibration component timely. The effectiveness and superiority of the presented control method were demonstrated by numerical simulation and AVC experiment on a flexible cantilever beam under sweeping excitation.