大深度载人潜水器舱室噪声研究

  目的  为解决舰艇舱室内部空间复杂狭小导致人工检测噪声困难的问题,提出基于目标导向RRT算法的机械臂局域空间规划方法。  方法  以六自由度机械臂为载体,在机械臂末端安装工装夹具,并以舱室内部的4个固定点为基准点,研究机械臂在局域空间内的遍历轨迹规划。其中,以基准点1为例,对其6个测量面、147个测点的噪点进行测量。通过噪声信号与空间待测点位姿信息的匹配分析,反馈当前测点的环境噪声,形成声压云图。  结果  结果显示,针对4个基准点所对应的测点,机械臂可以实现对所有测点的轨迹规划与噪声测量,且无碰撞发生。  结论  所提方法能够实现在狭小舱室局域空间内的智能规划以及内部噪声检测,具有实用价值。     

小型无人艇研究现状及关键技术

针对水面无人艇（USV）在干扰条件下航行稳定性差的问题,提出一种基于深度强化学习（DRL）算法的智能参数整定方法,以实现对USV在干扰情况下的有效控制。

首先,建立USV动力学模型,结合视线（LOS）法和PID控制器对USV进行航向控制;其次,引入DRL理论,设计智能体环境状态、动作和奖励函数在线调整PID参数;然后,针对深度确定性策略梯度 （DDPG）算法收敛速度慢和训练时容易出现局部最优的情况,提出改进DDPG算法,将原经验池分离为成功经验池和失败经验池;最后,设计自适应批次采样函数,优化经验池回放结构。

仿真实验表明,所改进的算法迅速收敛。同时,在训练后期条件下,基于改进DDPG算法控制器的横向误差和航向角偏差均显著减小,可更快地贴合期望路径后保持更稳定的路径跟踪。

改进后的DDPG算法显著降低了训练时间成本,不仅增强了智能体训练后期的稳态性能,还提高了路径跟踪精度。

     

Integrating multi-source maritime information to estimate ship exhaust emissions under wind,wave and current conditions

How to accurately calculate ship exhaust emissions has become urgent needs. In this paper, multi-source maritime information is integrated to estimate ship exhaust emissions under ocean environment. Influences of wind, wave and current on ship speed are firstly analyzed and mathematically modeled. Based on the influences, ocean environment information and ship trajectories are integrated to identify ship activities exactly. After that, ship activity based calculation method is present to obtain exhaust emissions from ship in various activities. Contribution ratios of different ship type and ship activities have been further discussed. In a case study of Ningbo-Zhoushan port in China, greenhouse gas (CO₂, CO, SO_x, NO_x and PM) emissions from ships in 2014 calculated by the proposed method are 8.72 × 10⁵ ton, 2.07 × 10³ ton, 1.47 × 10⁴ ton, 2.60 × 10⁴ ton and 1.40 × 10³ ton respectively. The maximum error is under 10%. Experimental results illustrate that the proposed method can produce more accurate ship exhaust emissions than traditional method under ocean environment conditions.     

400 km/h跨国互联互通高速动车组

围绕400 km/h跨国互联互通高速动车组顶层运用需求和项目目标,提出了研制400 km/h跨国互联互通高速动车组的技术创新总体目标、技术特点、技术难点、技术路线及总体技术方案。目前3列400 km/h跨国互联互通高速动车组已基本完成研制。     

车内有害气体(VOC)现状研究

描述了当前我国车内VOC含量的现状,指出我国汽车车内环境污染问题越来越突出。分析了车内VOC污染严重的原因及其主要影响因素,提出了减少车内VOC含量的措施及发展方向。     

潜艇鱼雷发射初期弹道研究

阐述了鱼雷初期弹道的概念,重点研究利用动量定理和动量矩定理建立潜艇发射鱼雷初期弹道的数学模型。用Runge-Kutta法对鱼雷初期弹道进行仿真,并根据仿真结果分析了各种因素对鱼雷初期弹道的影响,从而得出发射鱼雷时各参数的最优值。     

基于双重采样粒子滤波的目标轨迹跟踪研究

为保证对目标轨迹跟踪的实时性,提高其精度,提出双重采样粒子滤波模型。首先,利用粒子聚合技术对状态空间的粒子权值进行加权平均处理,形成聚合粒子,使得粒子在状态空间内分布更为合理。然后,利用线性优化方法重新产生新的粒子,优化粒子在状态空间的分布特性,增加粒子的多样性,提高算法的精确性。经仿真验证,本文提出的算法较准确,鲁棒性也较高。     

二次半定规划的原始对偶预估校正内点算法

将半定规划（Semidefinite Programming,SDP）的内点算法推广到二次半定规划（QuadraticSemidefinite Programming,QSDP）,重点讨论了AHO搜索方向的产生方法.首先利用Wolfe对偶理论推导得到了求解二次半定规划的非线性方程组,利用牛顿法求解该方程组,得到了求解QSDP的内点算法的AHO搜索方向,证明了该搜索方向的存在唯一性,最后给出了求解二次半定规划的预估校正内点算法的具体步骤,并对基于不同搜索方向的内点算法进行了数值实验,结果表明基于NT方向的内点算法最为稳健.     

某动车组车内噪声控制方案设计

在某高速列车噪声控制设计方案过程中,运用了统计能量分析法以及有限元与统计能量相结合的混合方法,分别对车内噪声的中高频段、低频段建立了SEA模型和混合模型,进行了噪声控制方案的对比分析研究．     

客车内饰设计

介绍客车内饰设计几点关键性部位的设计方法、功能性要求和材料选择。