基于单线激光雷达的SLAM系统功能优化设计

地图与导航是无人驾驶与机器人领域的关键点,针对单线激光SLAM(同步定位与地图构建)系统功能优化问题,利用DOE(实验设计),提出了基于单线激光雷达的SLAM系统功能优化方法。首先,基于SLAM小车平台,利用Gmapping、Hector、Karto、Cartographer四种算法对室内环境进行建图,分析建图结果,提出最优建图方法。其次,依据AMCL定位算法,分别利用A*和Dijkstra两种路径规划方法,通过对比定位导航效果,提出基于参数匹配的定位导航功能优化方法。在此基础上,提出系统功能匹配优化方法,完成SLAM系统功能优化设计。     

中厚度船用钢焊接技术发展现状

从电弧焊技术、埋弧焊技术、气体保护焊技术、搅拌摩擦焊（Friction Stir Welding，FSW）技术和激光焊技术等方面，对比中厚度船用钢各种焊接技术的特点和应用基础。研究发现，基于船用钢材料本身的裂纹敏感性和焊接厚度的增加，中厚度船用钢焊接技术应向激光-电弧复合焊发展，以解决现有焊接技术的焊接难点。     

架站式三维激光扫描技术在金华轨道交通的应用

金华—义乌—东阳城际轨道交通工程是浙中地区第一条轨道交通线路，全长达107 km，对浙中地区交通发展具有重大意义。该线路盾构法隧道基本已施工完成，考虑到盾构法隧道自身结构特点及金华地区地质情况，有必要在线路运营前对成型管片结构进行现状调查，为隧道运营条件提供依据。现主要介绍基于FARO X系列三维激光扫描仪的架站式扫描技术，无需使用靶球进行测站间的衔接，应用于金华-义乌-东阳首条城际轨道交通线路的隧道初始状态调查工作中，探讨了三维扫描技术计算盾构隧道管片水平收敛的精度与可靠性。从实际效果来看，采用架站式扫描技术的外业工作量较小，较传统调查方法效率大幅提升，用于隧道管片的水平收敛测量精度较为可靠，对于成型隧道的现状调查具有良好的适用性。     

多线索融合的结构化道路检测算法研究

为实现结构化道路的检测，提出了一种用于道路检测的激光雷达和视觉融合法，通过提取激光雷达在道路边缘的三维点云信息，将其投影到视觉图像上，形成激光点云与图像的映射关系，生成激光雷达似然图。通过改进提取道路的颜色、纹理、水平线等特征的方法，生成相对应的视觉似然图。在贝叶斯框架下将激光雷达和视觉生成的似然图进行融合。在KITTI数据集上测试可知，精度达到94%，准确率达到86%，表明该道路检测法具有较好的道路检测果。     

复合材料层合结构悬臂梁振动特性试验

以复合材料层合结构悬臂梁为研究对象，推导层合结构悬臂梁振动特性公式，计算层合梁的低阶固有频率。采用电测和光测两种试验方法，对复合材料层合结构悬臂梁的振动特性开展研究，并分析不同测试方法、传感器类型、测点数量、激励方式等对测试结果的影响。将理论与试验相结合，得到一种可应用于复合材料层合结构悬臂梁振动测试的试验方法。综合比较电测法与光测法中所有悬臂梁振动测试的试验方法，研究结果表明采用光纤式激光测振仪为优选。光纤式测振仪光学头与被测试件的垂直距离为0.5 m，采用锤击瞬态激励方式的采样时间为5 s，由该方法测量取得的悬臂梁振动试验数据误差最小。     

船体曲板的双目视觉测量方法

针对船舶制造现场工作环境较为复杂和船体曲板为大尺度板的情况,提出基于结构光辅助扫描的计算机双目视觉测量方法.使用张正友标定法计算摄像机的内部参数和外部参数,在图像中根据颜色空间和形态学处理初步提取激光线,根据基于海森(Hessian)矩阵的Steger算法得到亚像素级的激光中心线,根据极线匹配方法计算激光点坐标并根据二...     

激光测量技术在船舶舾装中的典型应用

从常规测量和高精度测量两个方面,结合与传统手段的对比,介绍激光测量技术在船舶舾装领域中的典型应用,包括应用场景、技术原理、仪器类型和操作方法,总结主要激光仪器的适用特点。激光测量技术相对于传统测量方法具有显著优势,针对船舶舾装的具体任务和环境,选取合适的器材种类,可以获得良好的测量效果。     

钻孔与管波相结合分析岩溶发育的方法研究

岩溶在我国发育广泛，且发育无规律性，特征极其复杂。在各类工程建设过程中，很难通过传统钻探手段查明岩溶发育情况，无法给出准确客观的岩溶发育范围。通过工程实例，综合钻孔资料与管波探测结果，将钻孔资料分析后岩溶的发育范围与钻孔资料结合管波探测成果分析后岩溶的发育范围进行对比分析，发现单一根据钻孔分析岩溶发育与钻孔结合管波分析岩溶发育两者确定的岩溶发育范围上有较大差异。通过具体分析，为岩溶发育判断提供一个新思路，进而为这类地区的相关设计、施工等提供更准确的工程地质依据。     

激光除锈在船舶分段除锈中的应用

针对绿色造船技术发展对船舶分段清理除锈的工艺需求，研究船舶分段激光除锈技术。对不同表面状况的船舶分段试验样板开展激光除锈试验，在清洗效果、作业环境和投资运营成本等方面，与传统的喷砂除锈进行对比，分析激光除锈效果及适用性。结果表明，激光除锈技术应用于船舶分段除锈，具有能耗低、污染小、工作环境好等优点。激光除锈可为船舶分段除锈提供一种新的方法。     

裕溪船闸闸门底枢蘑菇头和轴的激光熔覆试验研究

以裕溪一线船闸扩容改造工程中34 m口门三角闸门的底枢蘑菇头和轴为研究对象,从宏观金相、微观组织、X射线衍射仪、硬度计检测熔覆层的表面硬度以及盐雾试验机测试试件的耐腐蚀性等方面,对不同的基体材料和激光熔覆粉末进行试验对比研究.结果表明:Ni40粉末和Co40粉末都具有较高的硬度和优良的耐腐蚀性能,满足底枢蘑菇头和轴激光...