基于深度强化学习的车辆跟驰控制

针对自适应巡航控制系统在控制主车跟驰行驶中受前车运动状态的不确定性影响问题，在分析车辆运动特点的基础上，提出一种能够考虑前车运动随机性的跟驰控制策略。搭建驾驶人实车驾驶数据采集平台，招募驾驶人进行实车跟驰道路试验，建立驾驶人真实驾驶数据库。假设车辆未来时刻的加速度决策主要受前方目标车辆运动影响，建立基于双前车跟驰结构的主车纵向控制架构。将驾驶数据库中的驾驶数据分别视作前车和前前车运动变化历程，利用高斯过程算法建立了前车纵向加速度变化随机过程模型，实现对前方目标车运动状态分布的概率性建模。将车辆跟驰问题构建为一定奖励函数下的马尔可夫决策过程，引入深度强化学习研究主车跟驰控制问题。利用近端策略优化算法建立车辆跟驰控制策略，通过与前车运动随机过程模型进行交互式迭代学习，得到具有运动不确定性跟驰环境下的主车纵向控制策略，实现对车辆纵向控制的最优决策。最后基于真实驾驶数据，对控制策略进行测试。研究结果表明：该策略建立了车辆纵向控制与主车和双前车状态之间的映射关系，在迭代学习过程中对前车运动的随机性进行考虑，跟驰控制中不需要对前车运动进行额外的概率预测，能够以较低的计算量实现主车稳定跟随前车行驶。     

网联车辆并线预测与巡航控制的研究

为检测旁车道车辆驾驶员的并线意图,提升网联车辆巡航跟车的主动安全性,提出了一种基于NAR神经网络学习的迭代循环预测算法。NAR神经网络的训练样本由实际交通环境中的车辆并线数据获得,通过训练的网络预测未来一段时间内旁车的横向行驶轨迹,并根据划定的监控区域计算旁车的切入概率。同时,提出了一种考虑并线概率的跟车距离策略,并应用到网联车辆CACC系统中。结果表明,所提出的并线预测算法能精确计算出旁车的横向换道轨迹,所提出的跟车策略可提升车辆的跟车安全性。     

Human driving data-based design of a vehicle adaptive cruise control algorithm

This paper presents a vehicle adaptive cruise control algorithm design with human factors considerations. Adaptive cruise control (ACC) systems should be acceptable to drivers. In order to be acceptable to drivers, the ACC systems need to be designed based on the analysis of human driver driving behaviour. Manual driving characteristics are investigated using real-world driving test data. The goal of the control algorithm is to achieve naturalistic behaviour of the controlled vehicle that would feel natural to the human driver in normal driving situations and to achieve safe vehicle behaviour in severe braking situations in which large decelerations are necessary. A non-dimensional warning index and inverse time-to-collision are used to evaluate driving situations. A confusion matrix method based on natural driving data sets was used to tune control parameters in the proposed ACC system. Using a simulation and a validated vehicle simulator, vehicle following characteristics of the controlled vehicle are compared with real-world manual driving radar sensor data. It is shown that the proposed control strategy can provide with natural following performance similar to human manual driving in both high speed driving and low speed stop-and-go situations and can prevent the vehicle-to-vehicle distance from dropping to an unsafe level in a variety of driving conditions.     

世界旅游船市场现状及其展望

文章对世界海上旅游市场与豪华旅游船建造市场现状作了总结与分析,并对豪华旅游船发展趋势以及我国加强该领域研发力度的重要性作了简要阐述。     

上海邮轮通航影响与保障措施研究

为保障上海深水航道内邮轮通航安全,根据上海邮轮发展现状、长江口深水航道资源状况以及超宽交会相关规定,对上海邮轮通航影响进行了分析。分析表明,在长江口深水航道资源紧张、船舶超宽交会要求限制严格、大型船舶船期要求严格的情况下,大型邮轮通航对超宽船舶的通航组织、运营效率具有较大影响。通过文献研究、经验总结等方法,从航道资源建设、航道安全管理要求和船舶的运营效率三个方面着手,提出上海邮轮通航的对策,指出当下亟需制订邮轮与其他大型船舶超宽交会的标准,落实邮轮锚地建设以及配套,确定邮轮与其他船舶进出港的优先级标准,并完善邮轮监管体系,为上海邮轮航道通航安全提供支持和保障。     

大型邮轮安全管理系统设计

为满足安全返港理念下安全管理系统的设计要求,以安全管理系统设计过程中适用的法规及相关设计要求为基础,分析所有与邮轮安全相关联的接入业务,结合安全管理系统处理流程,提出安全管理系统架构设计方案.设计冗余的配电及通信网络方案,并分析安全返港场景下设计方案潜在的损失情况.     

Model predictive control with constraints for a nonlinear adaptive cruise control vehicle model in transition manoeuvres

A vehicle following control law, based on the model predictive control method, to perform transition manoeuvres (TMs) for a nonlinear adaptive cruise control (ACC) vehicle is presented in this paper. The TM controller ultimately establishes a steady-state following distance behind a preceding vehicle to avoid collision, keeping account of acceleration limits, safe distance, and state constraints. The vehicle dynamics model is for continuous-time domain and captures the real dynamics of the sub-vehicle models for steady-state and transient operations. The ACC vehicle can execute the TM successfully and achieves a steady-state in the presence of complex dynamics within the constraint boundaries.     

世界邮轮旅游产业发展概况与空间结构特征研究

港口休闲旅游功能是新时期我国沿海港口功能拓展的重要方向,各地政府部门正着力推动邮轮旅游产业的发展。通过分析世界邮轮旅游产业发展的总体趋势和相关要素的空间结构特征,提出沿海地区进行邮轮港布局规划的思路要点,为国内沿海地区相关行业规划工作提供借鉴。     

大型邮轮码头岸电设计理念

介绍邮轮柴油发电产生的有害气体排放污染情况,对采用岸电和柴油发电的经济性进行比较,提出减少邮轮停港期间有害气体排放的措施,以及邮轮供电的设计思路和关键技术问题,为港口设计人员做好邮轮供电设计提供参考。