一种求解PUMA机械手运动学逆问题的分解解法

文提出了一种新的求解机械手运动学逆问题的分解解法,它是对现有代数解法和几何解法的综合。文中结合PUMA机械手对该解法作了体阐述。      

三自由度并联机器人的同步组合控制

针对三自由度平面P-R—R型并联机器人,建立了三自由度并联机器人的动力学模型,结合同步控制的优点,实现了对机器人轨迹的精确控制．为了达到同步控制,提出了同步误差的概念,通过组合多个线性闭环控制,计算出同时满足各个闭环控制的控制方程．该方法直观、高效,提高了对并联三自由度平面P-R-R型并联机器人轨迹控制的精度,也同时满足了多个闭环控制系统的组合控制．     

长臂机械手手臂结构的有限元分析

在长臂机械手手臂结构设计中,除考虑强度问题外,还要考虑刚度问题,即机械手在抓起工件后,手臂受力会产生变形,要使机械手满足位置精度要求,必须控制机械手手臂在受力后的变形值,使它在允许范围内。本文采用梁单元的有限元法,着重介绍了截面尺寸不同的长臂机构手手臂的静、动态特性分析程序设计及计算实例。     

汽车冲压自动生产线技术及应用

简述了汽车冲压生产线的发展过程,并对自动冲压线进行了介绍。其中对机器人自动线、快速线（线性机械手自动线）和大型多工位压力机作了详细介绍.并对各自动线的特点进行了分析比较。     

机械手实时视觉伺服控制系统的研究

由于计算机图象处理的速度比较慢，影响了机器人视觉系统的应用。提出了机械手的实时视觉伺服控制系统。设计了一种实时图象处理器，以有效和迅速辨识出机械手的手爪和目标物体，并且使图象处理，控制和运动规划并行处理，以保证实现实视觉伺服控制。实验表明，本系统具有良好的瞬态和稳态特性。     

铲装机械手全关节动力学及其解析

目前,铲装机械手的动力学解析主要针对主动关节进行,对从动关节的动力学问题还很少进行过研究.在铲装机械手阻力检测系统设计时,有时需要在从动关节处安装力传感器,并对传感器的输出进行动力项、静力项的分离.为此,本文以铲装机械手主动关节动力学解析为基础,对连杆的受力进行了全面分析,推导出了从动关节的动力学计算式.在对主动关节和从动关节动力学解析进行综合的基础上,提出了全关节动力学的概念,并给出了铲装机械手全关节动力学方程式.     

抛物线过渡的并联机器人线性轨迹规划

针对并联机器人工作空间较小,轨迹规划时易于越出工作空间范围这一不足,提出了应用直线两端加抛物线过渡实现位置和速度连续的轨迹规划方法．并通过实例和图线比较得出该方法更适合于并联机器人这类小工作空间运动规划的结论．最后说明了该方法的可靠性．     

楔形稳定平台的等效机械臂模型

为使运动载体上的观测仪器相对于大地保持静止，需要使用稳定平台对运动载体的扰动进行补偿。楔形稳定平台利用多个堆叠楔块之间的相对转动，改变顶部平面的倾角以抵消船摇扰动。它具有成本低、精度高、负载转矩小以及重量轻、能耗低等优点。然而楔形稳定平台独特的结构使得其分析较为困难。因此本文提出一种将三维空间内楔块的转动近似等效成二维空间内机械臂运动的简化变换，并以此分析比较了双层、改进型双层、多层等楔形稳定平台的结构，得出改进型双层结构是最佳实践方案。最后利用旋转矩阵进行坐标系变换，计算得到改进型双层结构楔形稳定平台的控制函数。     

铁道车辆液压锚定机械手

针对铁道车辆在港口、厂矿等装卸时需要固定的要求,研制出铁道车辆液压锚定机械手。机械手最大锚定力为450 kN,在非工作状态时设备最高点不高出轨面。机械手采用液压驱动,由升降臂、伸缩臂和末端手爪组成。升降臂采用双杆结构的四连杆机构,并对伸缩缸、支撑杆等关键部件进行强度校核。液压系统采用节能设计,并利用液压锁实现机械手的位置锁定。采用程序互锁和行程时间联合冗余控制,以保障系统的可靠性。现场使用表明,机械手在1.5 m水平距离内可实现车辆空间位置自动寻找、自动摘挂车钩、定位和位置锁定,达到设计目标,可实现安全高效生产。     

Development of a Robotic Cochlear Implantation System

Traditional cochlear implantation surgery has problems such as high surgical accuracy requirement and large trauma,which cause the difficulty of the operation and the high requirements for doctors,so that only a few doctors can complete the operation independently.However,there is no research on robotic cochlear implantation in China.In response to this problem,a robotic cochlear implantation system is proposed.The robot is controlled by robot operating system (ROS).A simulation environment for the overall surgery is established on the ROS based on the real surgery environment.Through the analysis of the kinematics and the motion planning algorithm of the manipulator,an appropriate motion mode is designed to control the motion of the manipulator,and perform the surgery under the simulation environment.A simple and feasible method of navigation is proposed,and through the model experiment,the feasibility of robotic cochlear implantation surgery is verified.