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根据放大尺原理构建具有大缩放比的六自由度菱形运动支链和四自由度菱形运动支链,将其作为并联机构组成支链,提出一种具有结构紧凑、工作空间大的新型四自由度并联机器人机构.依据等效替换原理,将菱形机构虚拟轴用传统串联运动支链的实轴替代,得到新型四自由度并联机构的等效模型.利用螺旋理论分析了新型并联机构等效模型各支链的运动螺旋系和约束反螺旋系,确定并联机构动平台具有两个移动自由度和两个转动自由度. 相似文献
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高可靠控制系统尤其是船舶控制系统,其可靠性设计是关键技术。作者总结了30年控制系统的设计经验并结合先进科技,提出了控制系统高可靠设计的四个基本原则,并以此设计成功ETN数据库现场总线及AutoNet(PCC)可编程监控平台。该平台兼顾高性能,在军船与民船设备中得到普遍应用,并在工业控制中也得到应用,为控制系统学科的发展提供了理论依据,可供控制系统设计研究人员参考。 相似文献
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同步器试验中气动七连杆换挡机械手位置伺服控制 总被引:1,自引:0,他引:1
在分析气动换挡同步过程的基础上,设计了七连杆双自由度换挡机械手的控制气路和控制算法,实现了换挡机械手位置伺服定位,并给出了在汽车同步器试验台上的应用效果。试验结果表明,控制方案具有适用范围广,控制精度高的优点。 相似文献
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ATC换刀具有很强的灵活性,换刀前刀库的运动和选刀不占加工时间,换刀时主轴刀相对工件的位置不变,不影响加工精度。新选的刀具和主轴原来的刀具可同时交换,换刀时间短,有着广泛的应用,本文简单的介绍了自动换刀装置的电气原理,综述了ATC的动作时序,对ATC故障的排除起了一定的促进作用。 相似文献
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The planar flexible manipulator undergoing large deformation is investigated by using finite element method (FEM). Three kinds of reference frames are employed to describe the deformation of arbitrary point in the flexible manipulator, which are global frame, body-fixed frame and co-rotational frame. The rigid-flexible coupling dynamic equation of the planar flexible manipulator is derived using the Hamilton’s principle. Numerical simulations are carried out in the end of this paper to demonstrate the effectiveness of the proposed model. The simulation results indicate that the proposed model is efficient not only for small deformation but also for large deformation. 相似文献
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一种三自由度并联机器人机构的运动学分析 总被引:1,自引:0,他引:1
提出了一种具有3个转动自由度的并联机器人机构,介绍了它的结构和特点,建立了该机器人机构的运动学位姿、速度及加速度的正反解方程,并进行了数值实例验证,为该机器人机构的进一步分析研究和开发奠定了理论基础。 相似文献