基于GPS与图像融合的智能车辆高精度定位算法

车辆自定位是实现智能车辆环境感知的核心问题之一.全球定位系统(Global Positioning System,GPS)定位误差通常在10 m左右,不能满足智能车辆的定位需求;惯性导航系统成本较高,不适于智能车辆的推广.本文在视觉地图基础上,提出一种基于GPS与图像融合的智能车辆定位算法.该算法以计算当前位置距离视觉地图中最近一个数据采集点的位姿为目标,首先运用GPS信息进行初定位,在视觉地图中选取若干采集点作为初步候选,其次运用Oriented FAST and Rotated BRIEF(ORB)全局特征进行特征匹配,得到一个候选定位结果,最后通过待检测图像中的局部特征点与候选定位结果中的三维局部特征点建立透视n点模型(Perspective-n-Point,Pn P),得到车辆当前的位姿,并以此对候选定位结果进行修正,得到最终定位结果.实验在长为5 km的路段中进行,并在不同天气及不同智能车辆平台测试.经验证,平均定位精度为11.6 cm,最大定位误差为37 cm,同时对不同天气具有较强鲁棒性.该算法满足了智能车定位需求,且大幅降低了高精度定位成本.     

遥感图像融合最新进展及展望

文章综述了遥感图像融合的基本概念,研究了遥感图像融合的分类及常用方法,对遥感图像融合评价进行了探讨,系统深入地分析了遥感图像融合面临的问题,指出了未来的发展趋势及解决问题的方向。     

基于D-S证据理论的多平台协同目标识别分步式融合

针对多平台协同目标识别问题,提出了基于D-S证据理论的分步式融合设计思想,目标型号识别.通过仿真验证了算法对解决不确定问题的有效性和正确性.     

雷达辐射源信号识别研究综述

介绍雷达辐射源信号识别的过程,概述和分析国内外雷达辐射源识别研究的现状,阐述基于粗糙集理论的雷达辐射源信号识别方法,指出雷达辐射源信号识别的发展趋势,为今后相关研究提供了有益的思路。     

基于网络融合下通信运营企业的市场策略

随着新一代通信标准的建立,网络融合对通信产业的发展起很大作用,在现有通信网发展的基础上,通过价值网络的分析和规划,明确网络融合下通信运营企业的市场策略,从而为产业的健康发展提出建设性的指导方案。     

Autonomous vehicle perception: The technology of today and tomorrow

Perception system design is a vital step in the development of an autonomous vehicle (AV). With the vast selection of available off-the-shelf schemes and seemingly endless options of sensor systems implemented in research and commercial vehicles, it can be difficult to identify the optimal system for one’s AV application. This article presents a comprehensive review of the state-of-the-art AV perception technology available today. It provides up-to-date information about the advantages, disadvantages, limits, and ideal applications of specific AV sensors; the most prevalent sensors in current research and commercial AVs; autonomous features currently on the market; and localization and mapping methods currently implemented in AV research. This information is useful for newcomers to the AV field to gain a greater understanding of the current AV solution landscape and to guide experienced researchers towards research areas requiring further development. Furthermore, this paper highlights future research areas and draws conclusions about the most effective methods for AV perception and its effect on localization and mapping. Topics discussed in the Perception and Automotive Sensors section focus on the sensors themselves, whereas topics discussed in the Localization and Mapping section focus on how the vehicle perceives where it is on the road, providing context for the use of the automotive sensors. By improving on current state-of-the-art perception systems, AVs will become more robust, reliable, safe, and accessible, ultimately providing greater efficiency, mobility, and safety benefits to the public.     

多尺度图像边缘检测技术在车辆识别中的应用

指出了图像边缘检测的定义及现有算法的不足,并对Canny边缘检测离散准则及该准则下的最优线性滤波器进行了论述。根据边缘检测离散准则,利用数值方法求出该准则下边缘检测的最优线性滤波器及对应的平滑算子,将其与Canny边缘检测技术相结合进行边缘检测,检测出不同尺度下多幅边缘图像,并根据小尺度下图像边缘细节信息丰富、边缘定位精度高,大尺度下图像边缘稳定、抗噪性好等特点,将检测到的多尺度边缘进行融合,得到抗噪性好的精确的单像素宽边缘;同时将该方法应用于汽车特征提取,检测到完整连续的汽车边缘图像,为车型识别提供条件。试验结果表明:该方法不仅能准确检测出图像边缘,而且能有效地抑制噪声,是边缘检测的实用方法。     

混凝土泵车臂架开裂的修复方法

在混凝土泵车臂架修复的意义和类型的基础上,针对一台大修的混凝土泵车臂架断裂的具体部位和外貌特征,经过拆分、检查、测量、连杆机构分析、出图、调试等修理过程,找出臂架开裂的原因,进行修复,并对原有结构中可能再次损坏的薄弱部位进行预加强,以达到与其他结构等寿命的目的。     

数据融合技术在公路隧道火灾探测系统中的应用

介绍了几种常用公路隧道火灾探测器,如温度探测器、烟雾探测器、火焰探测器等。针对其各自在隧道火灾探测系统中应用时容易产生反应延迟、漏报和误报等缺点,提出了在隧道火灾探测系统中采用经典的自适应加权融合估计算法进行多探测器系统的数据融合。并分别对单传感器、多传感器和异类传感器火灾探测系统的数据融合进行了可信度分配。结果表明,与采用单一类型火灾探测器系统相比,多探测器系统的数据融合结果具有更高的准确度和可信度。     

基于压力传感器阵列的车型分类系统

针对当前车型分类系统识别率不高的问题,提出了用4条共聚物压电轴传感器组成的传感器阵列获取车型特征参数的方法。该方法利用传感器的特殊空间分布与车辆各车轴到达各传感器时刻的时空相关性,对采集到的信息进行数据融合,获得了多达11种车型特征参数。分类识别中用模糊统计的方法对大量的样本车型特征参数处理后,构造了隶属函数,最后采用了D-S证据理论对车型进行分类。实践证明该方法具有较高的识别率。