智能驾驶实时目标检测的深度卷积神经网络

为提高深度学习神经网络运行速度,满足智能驾驶对算法实时性的要求,基于一种一体化实时目标检测算法YOLO和一种目标检测网络模型Faster RCNN,提出一种结合两者特点的实时目标检测神经网络。该网络保留区域卷积神经网络(R-CNN)算法的二次检测模式和区域生成神经网络RPN,去掉先验框,采用YOLO直接预测位置。结合Mask R-CNN中的ROI-Align方法进行二次位置修正,减少了Faster R-CNN中ROI-pooling所带来的位置预测偏差。对改进后的网络在KITTI数据集上进行测试,结果表明:改进后的神经网络检测一次仅耗时38 ms,检测的平均精确度高于YOLO和Faster RCNN,且对于不同大小的目标都具有很好的泛化能力。     

一种基于MRF的多层遗传递减视频对象分割算法

提出一种视频对象分割方法,将时域信息、空域信息和图像颜色特征有效地结合起来,采用MRF遗传递减式分类来提取视频对象.利用视频帧的颜色特征,在初始分割中采用时空域分水岭方法,建立一个时空域毗连图(ST-RAG);基于时空域毗连图建立马尔可夫随机场(MRF)模型,在分割过程中采用遗传递减式方法对区域进行合理分类,利用形态学进行后处理,分割出感兴趣的视频对象.实验结果表明所获取的分割方法具有灵活性,且精度高.     

基于分段学习模型的自动驾驶行为决策算法研究

在具有车道线的特定自动驾驶场景中,针对目前端到端的行为决策算法直接输入原始图像进行决策导致的网络模型迁移性差、预测精度欠佳、泛化能力不足等问题,提出一种基于分段学习模型的车辆自动驾驶行为决策算法。首先,基于GoogLeNet建立一种端到端的车道线检测网络模型,并引入车道中心线作为决策的重要线索提高算法的迁移能力,同时利用YOLOv3目标检测模型对本车道内前方最近障碍物进行位置检测;而后,经几何测量模型将两者检测结果转换成环境状态信息向量为决策做支撑;最后,构建基于长短期记忆(LSTM)网络的驾驶行为决策模型,根据编码的历史状态信息刻画出动态环境中车辆的运动模式,并结合当前时刻的状态推理得到驾驶行为参量。使用建立的真实驾驶场景数据集对模型分别进行训练、验证与测试,离线测试结果显示车道线检测模型的检测位置误差小于1.3%,车道内前方障碍物检测模型的检测精度达98%以上,驾驶行为决策网络模型表征预测优度的决定系数 大于0.7。为进一步验证算法的有效性,搭建了Simulink/PreScan联合仿真平台,多种工况下的仿真验证试验中多个评价指标均达到工程精度要求,实车测试的试验结果也表明该算法可实现复杂驾驶场景下平稳、准确无偏航的预测效果并满足实时性要求,且与传统端到端模式的算法相比,具有更好的迁移性和泛化能力。     

海面分布式传感器多信息融合技术

在海上军事指挥系统及其目标识别中,基于分布式的多传感器信息融合技术一直是海上作战体系中的重要研究课题。由于受海面环境噪声等因素影响,单个传感器对目标物数据的采集往往精度比较低甚至会出现误差。本文重点研究信息融合技术中的数据关联算法,提出一种联合概率数据关联算法,较好的克服了在海面噪声干扰及多径信道干扰条件下的多目标定位跟踪的精度。最后对算法进行实验仿真,通过分析得出此算法的有效性。     

道路交通安全管理规划体系研究

编制各级道路交通安全管理规划是解决道路交通安全问题的策略之一,如何编制道路交通安全管理规划成为当前面临的一大问题。通过对国内外道路交通安全管理规划的规划定位、编制机构和规划内容等几方面进行对比分析,总结我国道路交通安全管理规划编制过程中存在的问题和不足,提出系统性和统一性的道路交通安全管理规划思路,研究道路交通安全管理规划体系,以期能为我国道路交通安全管理规划的制定提供参考。     

设计模式在实船训练系统软件设计中的应用

设计模式(Design Patterns)是人们在实践过程中总结出来的成功设计范例,在实船训练系统程序架构设计过程中引入设计模式可以提高系统框架的可复用性和可扩展性。首先简单介绍设计模式的概念和分类,然后将设计模式思想应用于解决在实船操作训练系统对象模型设计过程中遇到的问题,以此来说明设计模式在整个训练系统中的应用价值,为以后设计开发大型的设备监控软件提供新的思路。     

基于ObjectARX三维管子支架系统设计

本文主要介绍了在AutoCAD2005平台下的船舶管系支架系统,此系统以Viusal studio 2002和ObjectARX2005为开发工具,实现了管子支架的智能化设计.管子支架设计系统提供了11种标准管子支架,每一种管子支架又可以衍生出2～4种变体,这样基本上能满足船舶生产设计中管子支架的设计.本系统主要的特点是,能灵活创建形状复杂的组合式支架,能够自动的由设计好的管子支架三维图形生成二维工程图,用于管子支架的生产和安装.     

加强目标责任成本的管理理念

该文介绍了目标责任成本管理的控制过程、具体办法,以及成本管理的内容、作用。     

高速无人艇动目标避碰规划方法研究

提出基于蚁群算法(ACA)实现高速无人艇对运动目标避碰规划的方法,该方法把避碰、路径最短和航迹跟踪等约束条件映射为目标函数,使得路径搜索过程快速高效.计算机仿真表明:该方法使高速无人艇能够较好的实现对运动目标的避碰;由此说明此项研究具有一定的可行性和有效性.     

基于PC/104的电涡流测功机控制系统的开发

介绍了一种基于PC/104总线系统开发设计电涡流测功机数字控制系统,给出了该系统的硬件总体结构设计以及采用面向对象软件设计方法的实时多任务软件程序设计。