有限深度均匀流中圆柱桩群绕流对流速的影响*

通过有限深度均匀流水槽试验研究不同圆柱桩群对均匀水流的绕流影响程度.通过多组试验研究数据对比分析得到圆柱桩群对均匀水流的影响规律;不同圆柱桩群对同样水流影响性质与程度的差别;不同圆柱桩群对水流流场影响范围的规律;圆柱桩群的阻流率、排架密度、桩群长度对水流流场的影响规律;不同流速的水流对圆柱桩群影响的反应规律;水流绕流圆柱桩群时,横向断面流速的变化规律等.研究分析还发现:桩群阻力是桩群影响水流的一个因素但非唯一因素,桩群的排列方式和桩群迎流角对水流流速的变化有不同程度的影响,且其影响程度大于阻力影响.     

青岛港前湾港区四期工程1#～4#泊位关键技术

青岛港前湾港区四期工程位于前湾港区南岸,规划10个专业化集装箱泊位。1#～4#泊位平面布置基于10个泊位进行统筹设计,其中1#～4#泊位设计泊位长度1 320 m,为国内最深的专业化集装箱泊位。码头前方配置了当今最大型的双40 ft集装箱岸桥,堆场作业采用双悬臂式轨道式场桥。地基处理方式以因地制宜、因时制宜为原则,处理方法多样。道路面层采用改性沥青混凝土路面,替代了常规使用的水泥混凝土或高强连锁块路面。生产运营自动化程度高,管理系统先进,轨道场桥预留全自动化控制系统。设计中全面树立建设"资源节约型、环境友好型"港口的理念,从细节上入手,广泛采用各类环保、节能措施和设备。     

港口工程综合管沟设计

综合管沟作为一种集约化的管线敷设方式,解决了道路"开膛破肚"的问题,节约了港口宝贵的土地资源。通过综合管沟在大连港矿石码头工程中的实际应用,提出了综合管沟的设计原则、设计方法、设计中应当注意的问题,提出了综合管沟在港口工程中应用的前景。     

松花江大顶子山航电枢纽坝下冲刷深度及水位降落研究

利用长河段一维数学模型,预报了大顶子山航电枢纽在运行不同时期后的冲刷深度及水位降落情况。结合近坝段河床防护措施,确定了大顶子山枢纽下游最低通航流量、相应的下游最低通航水位、枢纽船闸的门槛最小水深以及船闸下闸首底槛的高程。     

超声反射波法检测水泥混凝土板厚度的研究

为实现超声平测法反射波起跳点的识别,采用两阶段法予以实现.通过分析声波的传播特性,应用数学分析方法排除表面波、横波的干扰,通过预估检测结构面的厚度,判断反射纵波到达的大致范围,结合波形分析,确定反射纵波的到达时间点.在此基础上,考虑到尺寸效应,在实验室模拟研究进行了验证.应用该方法可以较好的实现水泥混凝土板厚度的检测.     

国内外港口工程深度基准面及码头面高程计算方法对比

全面总结了我国深度基准面的历史演变过程和基本算法,介绍世界各国深度基准面的分类和使用进展。同时,针对国内外港口工程码头面高程计算方法的差异,从计算原理、组合因素、资料分析等方面对比国内外计算标准的差异,对码头面高程计算中设计水位的定义和统计方法等进行细化分解,清晰了国内外标准使用中的异同,为准确运用国内外标准提供了有益的指导。     

Dynamic Obstacle Avoidance for Application of Human-Robot Cooperative Dispensing Medicines

For safety reasons,in the automated dispensing medicines process,robots and humans cooperate to accomplish the task of drug sorting and distribution.In this dynamic unstructured environment,such as a human-robot collaboration scenario,the safety of human,robot,and equipment in the environment is paramount.In this work,a practical and effective robot motion planning method is proposed for dynamic unstructured environments.To figure out the problems of blind zones of single depth sensor and dynamic obstacle avoidance,we first propose a method for establishing offline mapping and online fusion of multi-sensor depth images and 3D grids of the robot workspace,which is used to determine the occupation states of the 3D grids occluded by robots and obstacles and to conduct real-time estimation of the minimum distance between the robot and obstacles.Then,based on the reactive control method,the attractive and repulsive forces are calculated and transformed into robot joint velocities to avoid obstacles in real time.Finally,the robot's dynamic obstacle avoidance ability is evaluated on an experimental platform with a UR5 robot and two KinectV2 RGB-D sensors,and the effectiveness of the proposed method is verified.     

用于智能驾驶系统评价的乘员损伤模型

只有较少的交通事故数据资源被用于建立基于碰撞速度信息的乘员损伤模型，致使所得到的模型精度差。为此，提出了基于车辆变形深度的乘员损伤模型。对美国不同制造年代和车辆级别的事故数据进行聚类分析，论证出车辆变形深度与乘员损伤风险具有相关性。以车辆变形深度为自变量，通过回归分析得到乘员损伤模型。不同种类车辆的乘员损伤模型拟合精度R²约为0.9，证明了该模型的正确性。为进一步验证，以此模型为基础，评价智能驾驶系统的有效性。以自动紧急制动系统为例，对比基于变形深度和速度变化量信息2种方法的有效性计算结果。结果表明：2组结果的平均误差不超过1%，验证了基于变形深度的乘员损伤模型的准确性。该模型仅需要事故数据库中准确的变形深度信息，能够获得更多的事故数据支持，从而可以更好地适应于不同类别智能驾驶系统的评价需求。     

强夯法在我国的发展及应用

强夯法地基加固技术因具有众多优点而在国内外获得了广泛的应用.通过对强夯法在我国应用发展的回顾,分析了强夯法的应用和研究现状,然后根据其目前存在的问题,提出未来的研究重点.     

沉管隧道地震响应的影响因素分析

以南京长江沉管隧道为背景,采用动力有限元法分析沉管隧道的地震响应。沉管隧道二维分析的合理计算范围分析表明,横向半宽取3倍洞径为宜。隧道结构的地震响应随着周围岩土的黏聚力及内摩擦角的增大而增大。沉管隧道的地震响应随着埋深的增加而增加,但增加幅度在减小,因此,从抗震的角度讲沉管隧道宜浅埋,但浅埋必须满足抗浮稳定性、安全性等要求。在水平地震力作用下,沉管隧道4个角的动力反应较大,是结构的薄弱部位,在设计中应予以加强。考虑水的耦合作用时,隧道的地震反应增强,在水深20 m条件下,应力增量最大超过10%。实际工程中水深一般较大,因此,计算中应该考虑水的影响。