三自由度平面并联机器人误差分析

为了研究各种误差对并联机器人输出产生的影响,以三自由度平面并联机器人为例,利用并联机器人的环路特性,采用机器人微分理论,建立了误差正向模型.通过M atlab编程和计算机仿真,得出输出误差与机器人结构尺寸变化、位置和姿态变化的关系图.为该类型机器人的设计、制造、装配提供了指导依据.     

总装车间继电器安装自动化的应用

文章介绍了一种车载线束继电器安装的自动化设备,设备采用Dalta并联机器人抓取继电器进行安装,继电器上料由另一台Dalta并联机器人和视觉引导完成。继电器安装过程中,力和位移的数据被实时监控和保存,单颗继电器安装节拍满足≤1.1s,单条线束作业节拍≤45s,满足汽车总装生产线节拍要求。     

平行流交叉口行人过街控制策略研究

为解决平行流交叉口行人与机动车冲突问题,考虑行人与机动车在冲突点为寻找间隙穿越的交替穿插的抢行博弈过程,重新设计行人过街信号相位方案,提出人车搭接相位行人过街模式;考虑行人专用相位过街模式,给出两种行人过街模式的信号控制策略;构建优化模型,并对模型等价变换,降低计算复杂度.结果显示：常规交叉口处于高饱和状态时,两种行人过街模式下平行流交叉口分别降低了73.8%、50.3%的车均延误,故人车搭接相位过街模式效益更优;人车搭接相位过街模式与不考虑行人过街模式相比,交叉口车均延误仅增加 0.6~3.8 s⋅ pcu-1 .研究成果可为平行流交叉口行人信号配时提供理论依据.     

船舶柴油机冷却水温控系统可靠性设计

着重分析了船舶柴油机冷却水温度自动控制系统的可靠性，对整个系统以及子系统进行了可靠性计算，提出提高本系统可靠性的方案，并认为系统简单并联贮备是有效提高可靠性的方法。     

改进下垂控制在船舶电站并联运行中的应用

为了解决跨接线造成不同电站发电机组输出无功功率不平衡的问题,提出一种改进型虚拟功率下垂控制策略。该方案利用各机组的虚拟无功功率信息,修改虚拟无功电压下垂特性曲线的电压配置,达到提高虚拟无功功率分配精度的目的,进而实现有功功率和无功功率的合理分配。同时,通过自适应修改下垂增益对电压和频率进行二次调节,保证系统电压和频率不偏离额定值。PSCAD中的仿真结果表明,该改进下垂控制策略能够快速有效地改善发电机组输出功率的分配精度,并且提高系统频率和电压质量。     

超大型原油船平行中体建造优化研究

超大型原油船是海运业中的一种重要船型,其载油量为20～30万吨,单船运量大,是原油的理想运输工具。平行中体结构占全船70%左右,是其主要载货空间,在整个船体建造过程中占据重要地位。论文通过分析某型载重量为29.7万吨的VLCC建造过程中的控制工艺及其优劣性,对改进设计工艺工法,提高生产效率有着重要意义和作用。     

柴油发电机组并联运行的鲁棒控制研究

船舶电力系统通常是多台柴油发电机组并联运行,多机组并联运行容易发生功率传递,从而产生功率振荡现象。本文给出了两台柴油发电机组并联运行的数学模型,为柴油发电机组设计了非线性鲁棒综合控制器,并给出了将非线性鲁棒综合控制器应用于柴油发电机组并联运行控制的仿真结果。表明,两台柴油发电机组的功角差为零,抑制了柴油发电机组并联运行的功率振荡现象,改善了电力系统的稳定性。     

牵引变电所固定并联电容补偿有效性评价

为使负荷功率因数达到供电部门所规定的相关标准,牵引变电所安装了固定并联电容补偿装置。本文讨论这种固定补偿方式的有效性问题,给出适合工程计算的评估方法,对泸沽牵引变电所的实测和仿真结果证实了本文所给方法的正确性。     

郑西高铁全并联AT越区供电时失压保护配置的改进

在郑西(郑州—西安)高铁的运行实践中,发现全并联AT越区供电时部分保护方案配置中存在问题,特别是失压保护配置不当。当采用越区供电方式时,如果被越区段发生故障,将导致被越区段停电,直接影响到正常供电,干扰了高铁的正常运行秩序。现对存在的问题进行了分析和研究,并提出了改进方案予以解决。     

大口径平行顶管施工对高速路面沉降的理论与实测分析

结合盐城市重大民生工程-盐城新水源地及引水工程,研究了DN2600平行顶管穿越高速的顶管套管设置、管顶覆土厚度、顶管壁厚、顶管水平间距及顶管施工纵向最小间距设计参数.并对平行顶管下穿高速公路引起的路面沉降进行理论与实测研究,结合工程实际对大口径平行顶管施工引起的地面变形机理及变形原因进行分析.为大口径平行顶管穿越高等级道路工程设计提供参考.