并行机器人结构刚度有限元数值模拟

通过有限元数值模拟对并行机器人的结构刚度进行了分析。并行机器人的刚度可以通过有限元数值模拟方法对其进行分析．基于子结构的概念并鉴于大多数并行机器人都具有结构对称性特征。提出了一种有效的数值模拟方法——模块设计方法，并通过一个应用实例显示了这种方法的有效性．对数值模拟结果进行了整理并在此基础上绘制了Isoglide3-T3并行机器人的刚度图。     

关于带闭链工业机器人的动力学建模研究

本文在以影响系数矩阵为基础进行带闭链机器人的动力学方程推导时，采用了符号一数值方法。在计算机上获得一，二阶影响系数矩阵和动力学方程中各矩阵元素的最简解近表达式，解决了当分支的广义坐标数不等于６时出现的长方形（奇异）矩阵求逆的解析表达问题。在ＶＡＸ机上偏制调试出了该方法应的软件，并应用于一个带单闭链地的的孤焊机械手的动力学建模。     

A Dynamic Job Scheduling Algorithm for Parallel System

One of the fundamental problems in parallel and distributed systems is deciding how to allocate jobs to processors. The goals of job scheduling in a parallel environment are to minimize the parallel execution time of a job and try to balance the user‘s desire with the system‘s desire. The users always want their jobs be completed as quickly as possible, while the system wants to service as many jobs as possible. In this paper, a dynamic job-scheduling algorithm was introduced. This algorithm tries to utilize the information of a practical system to allo-cate the jobs more evenly. The communication time between the processor and scheduler is overlapped with the computation time of the processor. So the communication overhead can he little. The principle of scheduling the job is based on the desirability of each processor. The scheduler would not allocate a new job to a processor that is already fully utilized. The execution efficiency of the system will he increased. This algorithm also can he reused in other complex algorithms.     

NEURAL NETWORK TRAINING WITH PARALLEL PARTICLE SWARM OPTIMIZER

Feed forward neural net works such as multi-layer perceptron,radial basis function neural net-works,have been widely applied to classification,function approxi mation and data mining.Evolu-tionary computation has been explored to train neu-ral net works as a very promising and competitive al-ternative learning method,because it has potentialto produce global mini mum in the weight space.Recently,an emerging evolutionary computationtechnique,Particle Swar m Opti mization(PSO)be-comes a hot to…     

求解高次方程的一个异步并行迭代算法

用高次方程正项分解方法，将求解实系数高次方程非零实数根的问题，转化成求解两单调上升凹函数在平面直角系第一象限内交点横坐标的等价问题；给出了基于共享存储多指令流多数据流(MIMD)并行计算模型求解任意实系数高次方程全部实数根的大范围收敛性异步并行迭代算法，并分析了算法计算的复杂程度。     

地铁区间隧道应急排水设置研究

当隧道内发生涌水现象,超出区间废水泵房的排水能力时,地铁运营管理部门应及时进行应急排水。针对地铁区间隧道应急排水问题,结合工程实例,介绍了直接排水、并联排水和串联排水的应急排水方案。直接排水简单、方便、高效,适用于距离短、埋深小的区间隧道;运用并联排水和串联排水,能够有效提高流量或扬程,同时可在很大程度上降低抢险人员的劳动强度,适用于长大区间隧道。排水泵是应急排水工程的主要工具,应根据现场实际所需流量和扬程情况,按照安装方式、排水水质和能量来源,选择合理的排水泵。物联网技术的开发和应用为地铁隧道应急排水系统的信息采集、物理定位、资源共享、隐患排查等提供了方便。     

盾构隧道近接浅埋式矩形隧道合理净距的研究

以正在建设中的深圳地铁11号线南山至前海湾站小净距重叠区间隧道为研究对象,按先明挖修建桂庙路矩形闭合框架隧道,后进行地铁盾构推进的顺序,采用FLAC有限差分程序对小净距重叠隧道进行弹塑性分析,对多种工况下的围岩位移、夹岩应力、塑性区分布等进行分析,提出矩形闭合框架隧道的管幕作用,其作用影响范围大致沿Mohr-Coulomb模型剪切破坏面(45°+φ/2)的角度,以矩形隧道宽为底边的闭合等腰三角形区域。在此区域内的地下结构均受管幕作用的影响,且距离矩形闭合框架隧道越近管幕作用越明显,在综合考虑了矩形隧道管幕作用和隧道之间近接效应的情况下,确定隧道之间的合理净距。     

地铁地下结构抗震分析并行计算显式与隐式算法比较

基于EM64T硬件构架、双路Intel Xeon处理器、Linux操作系统、64位ABAQUS软件、千兆以太网络为集群子网络构建的32CPU并行计算集群平台,对有限元并行计算中心差分显式算法与Hilber-Hughes-Taylor隐式算法的计算精度和效率以及ABAQUS软件中设置黏弹性人工边界计算精度进行比较验证。结果表明:显式与隐式算法计算精度基本相当,但显式算法计算效率远高于隐式算法。对地铁地下结构三维和二维非线性地震反应分析有限元并行计算显式和隐式算法进行对比研究,结果表明:对于自由度数为387 426的地铁车站结构三维非线性地震反应分析,8、16、32CPU并行计算显式和隐式算法耗时比依次为21.89%、23.10%、4.32%;对于自由度数为10 516的地铁车站结构二维非线性地震反应分析,1、2、4CPU并行计算隐式和显式算法计算耗时比依次为41.4%、45.3%、51.8%;多CPU并行计算显式算法适合求解大规模数值计算问题,多CPU并行计算隐式算法适合求解小规模数值计算问题。     

特殊接触网腕臂装置在四线并行区段的应用

以南昌枢纽向莆、西环线四线并行区段的接触网悬挂为例,分别从技术方案、安全要求和运营检修等方面逐一进行了论述,提出了多线并行区段采用特殊接触网腕臂装置的合理性和必要性。     

开关并联电阻地面自动过分相方案研究

在深入分析地面自动过分相基础上,提出一种改进的地面自动过分相方案-开关并联电阻地面自动过分相方案,并对该方案进行了基于Matlab/simulink的仿真,研究表明,采用该方案能够有效地解决列车自动过分相时存在的暂态过电压问题.