水下机器人姿态角LQR-鲁棒方差控制实验研究

采用自动平衡控制系统作为物理仿真系统对水下机器人姿态角控制进行实验研究.结合具体系统设计了鲁棒方差控制器,分析了设计参数和系统参数变化对系统性能的影响.针对系统对大偏差和小偏差不同的要求,采用了LQR控制和鲁棒方差控制复合控制器;结合实际参数不确定范围确定了合理的设计参数范围;进一步结合实际调试中的具体问题确定了适当的系统参数.研究表明,LQR-鲁棒方差控制策略可以保证系统在较大范围的参数变化时保持稳定,有适当的带宽,并对随机干扰实现了合理的抑制.研究结果可供研制水下机器人控制系统参考.     

三自由度平面并联机器人误差分析

为了研究各种误差对并联机器人输出产生的影响,以三自由度平面并联机器人为例,利用并联机器人的环路特性,采用机器人微分理论,建立了误差正向模型.通过M atlab编程和计算机仿真,得出输出误差与机器人结构尺寸变化、位置和姿态变化的关系图.为该类型机器人的设计、制造、装配提供了指导依据.     

基于ANSYS的无缆潜航器力学性能分析研究

为了设计无缆潜航器,采用数值分析和机械制造相结合的方式,设计出一款新型无缆潜航器,在设计制造出潜航器的基础上,对该无缆潜航器进行力学性能分析研究,对其水下运动规律及特性进行了理论推导,采用数值分析的方法分别讨论机器人的结构力学特性和流体力学特性,并对机器人的应力应变强度参数进行仿真分析,讨论不同情况下机器人的属性参数,结合分析数据,对潜航器运行工况下的各项参数进行了稳定性分析,最后对以上所有参数进行总结归纳,文中所采用的方法可以用于机器人设计及优化。     

便携式水下机器人设计

出于对近海海洋探索的目的,本文应用了上次研究[1]的水下ROV空间姿态控制系统设计了一种便携式水下机器人。该水下机器人系统硬件部分主要由电源模块、无刷电调、遥控部分以及姿态传感器模块组成,软件控制以及相关数据处理由一块ARM-M3内核的处理器完成,编译软件使用Kile。水下机器人结构采用3D打印机制作,材料选用PLA。遥控通讯采用CAN总线协议。水下机器人经过实际调试可以达到相关技术要求,下潜深度100 M,能实现简单的水下作业要求。     

MICROBO智能焊接机器人工艺技术

通过积极布局智能制造,引进MICROBO便携式全位置智能焊接机器人用于船坞搭载阶段合龙焊缝的焊接。MICROBO能够自动计算每条焊道使用的焊接参数,默认使用实芯焊丝,为提高效率,换用药芯焊丝。给出手动调整焊接参数的建议,包括将每条焊道的电流调大20~30 A,电压调大3~5 V,焊接速度降低40~60 mm/min。提出平对接、立对接、斜45°对接等3个不同焊接位置的焊接工艺。在外场施工时应注意避免风对焊接质量的影响,专门制作的一体式挡风装置可以有效减少气孔缺陷。机器人对坡口的适应性不强,使用中应注意控制坡口的切割质量和装配精度。     

总装车间继电器安装自动化的应用

文章介绍了一种车载线束继电器安装的自动化设备,设备采用Dalta并联机器人抓取继电器进行安装,继电器上料由另一台Dalta并联机器人和视觉引导完成.继电器安装过程中,力和位移的数据被实时监控和保存,单颗继电器安装节拍满足≤1.1s,单条线束作业节拍≤45s,满足汽车总装生产线节拍要求.     

基于机器人的车身焊接技术研究

目前,机器人在我国应用的范围相对比较广阔,在一定程度上能够取代人工的操作.工业机器人在实际的发展过程中是一种集机械以及电子计算技术等为于一体的人工智能的产品.本文研究分析了机器人的车身焊接技术研究.希望在一定的程度上能够为相关的工作人员提供一定的理论支持和实践参考.     

混合动力无级变速运行模式的试验研究

介绍了混联式混合动力轿车Prius动力总成THS的结构，阐述了THS中行星齿轮实现无级变速和转矩分配的原理以及年载数据采集系统。利用试验数据，总结出多种混合动力工作模式，并通过转矩-转速图进行了验证。     

增设竖井及暗挖通道清除侵入盾构隧道的锚索障碍物的工程实践

为了清除周边建（构）筑物多、空地狭小且地上交通运输繁忙的盾构隧道施工时被邻近基坑侵入的盾构隧道洞身范围的锚索,在盾构隧道邻近基坑之间可利用的空间开挖竖井至底后平行于盾构隧道开挖通道。通道揭露侵入盾构隧道的锚索,采用与可变形刚性套管和滚珠钻头配套的钻机,利用通道的空间剥离锚索与地层黏结后通过穿心式千斤顶将锚索从盾构隧道所在的地层中拔出。采用该技术能完整地将锚索拔出,为盾构顺利通过锚索侵入段提供了基础,保证了周边建（构）筑物的安全和地上交通运输的正常运行。     

仿人形机器人运动的自适应控制

用Danevit-Hartenberg坐标变换法推导了仿人机器人的动力学与运动学方程,建立了仿人机器人的广义雅可比矩阵.设计了自适应控制器,以保证该仿人机器人系统的渐近稳定.给出了该机器人在做高难度舞蹈动作时各关节的运动轨迹以及仿真截图.结果验证了该方法的可行性和有效性.