测量机器人在黄土地区地铁结构安全保护中的应用

以西安地铁2号线安全保护区内施工的南门广场改造提升项目及南门隧道工程为依托,对永宁门车站及钟楼站—永宁门区间隧道进行测量机器人自动化监测。通过对监测数据的分析,证明自动化监测具有较高的可靠性,可代替传统测量手段应用于地铁结构的安全监测。研究显示,受上覆土体开挖的影响,盾构隧道会出现隆起及竖椭圆受力变形。     

LARGE SIGNAL DISCRETE-TIME MODEL FOR PARALLELED BUCK CONVERTERS

Introduction　　 In recent years,due to the rapid advances ofcomputer and communication,the power suppliesmust provide high current up to hundreds of am-peres and still have high efficiency and reliability.Under such requirements,multimodule- parallelingstructure is usually used and the load current isequally shared. The practical implementation ofthese distributed converters system is not alwaysstraightforward and various control problems arisebecause of undesirable interaction among subsys-t…     

消防机器人整车设计方案探讨

针对大型船舶等存在楼梯或台阶场合的消防工作,本文提出了一种新的爬楼消防机器人的整车设计方案。主要包括机器人行走机构的结构设计和摇臂的结构设计两部分。主要特点在于实现了消防机器人的爬楼行走功能,可以在楼梯内随意转动,转动灵活,转弯半径小于3m,机器人可以方便地到达船舶等存在楼梯的火灾现场进行探测、灭火或者救援。     

Grid Service Framework： SupportingMulti-Models Parallel Grid Programming

IntroductionVolunteer computing has the idea that homePCs are mostly idle and thus could be harnessed forsolving complex computational problems.Thisidea is to decompose the problem into many chunksthat can run concurrently with very little interac-tion,referred by some as“embarrassingly parallel”computation.The best- known example is SETI@HOME.A comparison of traditional high per-formance server versus volunteer computing isshown in Fig.1 .Though volunteer computingmodel has been succes…     

一种冗余度机器人零空间中的混沌

基于反馈线性化控制理论，推导出了平面3R刚性冗余度机器人的零动态方程。通过Poincare映射图和采用最大Lyapunov指数方法，对平面3R刚性冗余度机器人零空间运动状态(规则或混沌运动)进行了数值模拟，获得了它的自运动状态与其零空间中的矢量之间的关系．研究结果表明，冗余度机器人自运动中的混沌现象不仅与初始条件有关，也与其零空间中的矢量有直接关系。     

基于EBE的Bi-CG迭代法求解Navier-Stokes方程的并行计算

阐述了用有限元求解流场不可压Navier-Stokes方程时，基于单元接单元（Element-By-Element,EBE）技术的并行双共轭梯度法(Bi-CG)。在国家高性能计算中心（成都）的曙光2000并行系统上，采用MPI消息传递实现了此种算法，计算定常三维空穴水域流场，取了较好的加速比。由于不需存储系数矩阵，在很大程度上节省了内存，大大提高了求解流场问题的规模。     

火灾后钢筋混凝土柱轴压极限承载力及其应力—应变关系

本文提出:(1)经不同高温(20～700℃)后的混凝土试件应力—成变可用一数学模型表示;(2)火灾后 RC 柱在轴压下的应力—应变关系可用复合料料并联模型来分析;文章给出了相应的计算式。实验证明,实测的应力—应变曲线与用本文提出的模型计算结果吻合良好。     

并联电容补偿方案在铁合金厂应用的研究

通过对铁合金厂家实地调查,发现其所进行的无功补偿没有真正起到对整个系统的补偿,针对此情况进行了无功补偿方案的探讨,并且对并联电容器无功补偿中设备的选取和参数的选择进行了详细的分析,对铁合金厂家在进行无功补偿时,具有一定的参考价值。     

平面2R机器人机构混沌运动的控制

应用混沌控制方法中的周期扰动参数方法有效地控制了平面2R机器人机构中的混沌运动．在周期扰动参数控制法中，外扰周期信号的频率和振幅是混沌控制成功与否的关键．通过计算系统的最大Lyapunov指数的符号与频率或振幅的关系，可以选取适当的频率和振幅，将系统的混沌运动转化为规则的周期运动．     

基于AMESim的插电式并联混合动力汽车能量管理策略仿真分析

为了缩短混合动力汽车开发时间,减少开发成本,本文以插电式并联混合动力汽车为研究对象,针对设计指标进行动力系统参数匹配以及使用AMESim软件搭建了整车模型,然后设计了基于门限值的能量管理策略并使用AMESim软件中的Signal,Control库进行搭建。之后对已搭建完成的车辆进行动力性经济性仿真分析,其中经济性分析是在NEDC工况下进行的,验证了本文所搭建策略和整车模型的正确性和可行性。