智能果蔬分拣机器人系统设计

农业机器人的广泛应用是农业机械化得以实现的必由之路与重要标志，也是我国跻身世界农业强国之列的基本前提。基于虚拟样机与3D打印技术，研究建立果蔬分拣机器人运动模型，设计一种多功能欠驱动末端执行器，可对条形和类球形果蔬实施有效抓取；采用运动仿真等相关软件对重要工作部件进行结构分析和优化，确定其最佳参数值；最后搭建试验平台进行验证，并对农业机器人的发展前景进行展望。     

Predictive path following with arrival time awareness for waterborne AGVs

Large ports are seeking innovative logistical ways to improve their competitiveness world-wide. This article proposes waterborne AGVs, inspired by conventional automated guided vehicles and autonomous surface vessels, for transport over water. A predictive path following with arrival time awareness controller is proposed for such waterborne AGVs. The controller is able to achieve smooth tracking and energy efficiency with arrival time awareness for transport oriented applications. Tracking errors are conveniently formulated with vessel dynamics modeled in connected reference path coordinate systems and a coordinate transformation at switching coordinate systems. Binary decision variables and logic constraints based on an along-track state are proposed for modeling switches in the framework of Model Predictive Control (MPC) so that overshoots are avoided. Moreover, timing-aware along-track references are generated by a two-level double integrator scheme. The lower level is embedded in online MPC optimizations for smooth tracking. The higher level solves a mixed-integer quadratic programming problem considering distance-to-go and time-to-go before each MPC optimization. References over the next prediction horizon are generated being aware of the requirements on arrival time. Furthermore, successive linearizations of nonlinear vessel dynamics about a shifted previous optimal system trajectory are implemented to maintain a trade-off between computational complexity and optimality. Simulation results of two industrially relevant Inter Terminal Transport case studies illustrate the effectiveness of the proposed modeling and control design for waterborne AGVs.     

玻璃纤维筋在 盾构工程中的研究与应用

地铁车站或盾构井的围护结构一般采用钢筋 混凝土材料,在盾构始发与接收前必须破除钢筋混凝 土桩,破除过程中存在较大的施工安全风险,工期较 长,且会削弱结构强度; 在穿越区间既有附属结构时, 也存在这些问题。在围护结构中用玻璃纤维筋局部替 代钢筋而实现盾构直接切削进行始发,在国内外已经 有了较为广泛的应用,在充分总结国内外研究与应用 现状的基础上,提出玻璃纤维筋的应用前景,为进一步 推广该方法奠定基础。     

轨道交通设备运维管理系统的设计与实现

针对目前轨道交通设备管理工作中存在的,以纸质台账为主的工作形式及固定周期检修等不足之处,设计并建立轨道交通设备运维(运行维护)管理系统,系统融入了全面规范化生产维护(Tn PM)、近场通信(NFC)、状态检修、智能移动终端等先进理论技术及设备,并与实时综合监控系统(ISCS)对接,实现设备运维管理工作的电子化、数字化、自动化以及全员、全过程、全系统的信息化管理,协助运营单位建立起完善有效的全面规范生产维护体系。该系统已通过现场实际应用证明,能有效提高设备运维管理工作效率、降低运营成本,提升轨道交通运营单位面向设备的管理水平。     

多元受限空中交通流量管理决策支持系统

以地面等待和终端区排序方法相结合作为核心策略,设计了基于多元受限模型的流量管理决策支持系统.应用结果表明,该策略减小了飞机延误,使交通流量更趋于流畅,且航班时刻的合理性对本策略的实施效果也有较大影响,在优化后的航班时刻基础上再来执行本策略效果更好.     

基于分层TCPN的集装箱码头作业建模仿真研究

利用CPN TOOLs软件，对基本着色Petri进行赋时和分层的扩展，采用自上而下的方法，建立了集装箱码头作业系统的分层Petri网模型，其子网为赋时着色Petri网．基于实例，在集装箱码头作业系统的分层Petri网模型上进行仿真，根据前沿和堆场设备以及水平输送车辆的利用情况，分析了码头作业系统的瓶颈。     

上海南站综合客运枢纽的换乘诱导标识研究

首先通过对上海南站换乘现状的调查和对客运枢纽标识的深入研究,从综合客运枢纽换乘诱导标识的自身特点和旅客的行为特性的角度进行分析,旨在找出南站换乘诱导标识功能缺失的症结,为提高客运枢纽换乘标识的功能发挥寻求方向。同时,通过南站换乘寻路实验为例,基于具体换乘路线,按照分级诱导的原则,对上海南站换乘诱导标识特点加以评析,并提出相应的建议。     

大城市中心区客运交通换乘枢纽选址模型研究

在分析影响枢纽选址规划主要影响因素的基础上,以枢纽为城市客运交通需求走廊上行区范围内服务的人口和就业岗位最大为基本出发点,建立中心区客运交通换乘枢纽选址规划模型,该模型可为中心区客运交通换乘枢纽布局规划提供决策依据.     

遗传算法在终端区飞机排序中的应用

研究了遗传算法在终端区跑道分配以及飞机排序中的应用，建立了多条跑道多架飞机排序的数学模型，并进行了算例仿真分析。仿真结果表明，遗传算法与先到先服务排序相比较，适应度增加了80％，延时减小了40％，说明遗传算法的排序结果优于先到先服务的排序结果。     

基于轴辐运输模式的联运需求分析模型

根据轴辐运输模式的主要特点,区分了联运枢纽的直接影响区和间接影响区,结合主要运输方式的运输距离、运输量以及集散运输的平均运距等相关因素,建立轴辐运输模式下联运需求分析的概率选择模型。通过在江苏省综合交通需求研究中的实际应用,证明了该模型的有效性和实用性。