利用机器人检查斜拉索初探

针对目前迫切需要斜拉桥缆索检测自动化而设计的一种轻型缆索检测机器人,该款机器人已在广州番禺西丽大桥斜拉索检测现场试验成功,取得满意效果。主要介绍该款机器人的驱动系统、摄像系统以及扩展功能,对斜拉索检测机器人的应用、推广具有一定意义。     

汽车车身CO2智能焊接机器人研究综述与展望

焊接机器人的出现,让人类的双手得到了解放。而焊接机器人焊接工艺对汽车车身焊缝质量有着至关重要的影响。本文首先叙述国内外焊接机器人的发展现状和存在的焊接问题,并对焊接工艺的难度进行了讨论。最后对智能焊接机器人的发展趋势进行了展望,提出了未来智能机器人的研究方向。     

巡线机器人电源系统研究

从电磁场基本理论出发,本文讨论了铁芯、感应线圈、负载等参数与输出功率之间的关系,为巡线机器人能最大限度地从输电线路中取得能量得出了匹配公式;设计了相应的充电电路、控制电路、保护电路及铁芯开合机构,对输电线路作业自动装置是一个较好的能源解决方案。     

Kinematics Modeling of an Omnidirectional Autonomous Mobile Robot with Castor Wheels

The kinematics model of an omnidirectional wheeled mobile robot （WMR） platform with 3 castor wheels was built, which includes the actuated inverse solution and the sensed forward solution. Motion simulations verify the consistency between the actuated inverse solution and the sensed forward solution. Analysis results show that the WMR possesses 3 degrees of freedom, and its motion trajectory is a straight line. The ＂pushing＂ and ＂pulling＂ motion patterns of the WMR can be generated by using different wheel orientations. It can be used in the places where the space is limited.     

大场地足球机器人视觉子系统及其识别算法

为了满足MiroSot 11 vs．11大场地机器人足球赛对视觉识别子系统高精确度的要求，介绍了一种参加FIRA Robot World Cup 2004的MiroSot Large League 11 vs．11足球机器人系统计算机视觉子系统和机器人／足球识别算法．详细论述了其视觉子系统结构、色标设计、识别算法和后处理滤波等技术，并介绍了一种利用色度最小平均差分绝对值确定队员标识颜色的新方法．实验和比赛结果表明，该算法效果良好．     

视觉伺服机器人视界内的直接路径规划

建立了GRB-400单目视觉伺服机器人的图像雅可比矩阵，针对此动态双环系统设计了控制算法使视觉伺服闭环运动控制系统稳定．根据视觉伺服闭环运动控制系统的需要，提出了最速下降法与惩罚函数法相结合的平面规划方法,在机器人的视界内解决一定时间内最小能量的路径规划问题．仿真与实验结果表明。机器人根据在其视觉范围内的目标物体的位置即可采用上述方法确定优化的路径。     

铁路客车集中空调通风管道智能化清扫消毒成套设备的研制

根据铁路空调客车主要车型通风管道的特点,研制通风管道智能化清扫消毒成套设备.设备由定量采样机器人、多功能清洁机器人、捕尘器、多功能半软轴和操作平台组成,具有定量采样、检测、清扫、捕尘、消毒、监控、数据存储等功能.设备的主要技术指标为:机器人能够在通风管道内自由行走,单方向走行距离30m,最快移动速度10 m· min-1;积尘采样面积为25 cm2;清扫毛刷的扭矩为3.4N·m,清扫角度达90°;捕尘器最大风量为4000m3 ·h-1,可吸入颗粒物排放浓度小于0.1mg·m-3,噪声小于85 dB (A).通风管道现场清洗试验结果表明:平均除尘效果达到94.6％;细菌杀灭率为99.99％,霉菌杀灭率为99.95％.该设备满足旅客列车空调通风系统清扫消毒的需求.     

测量机器人在道路施工动态控制中的应用研究

针对目前道路测量与施工不同步的现状,根据测量机器人自动跟踪动态测量的技术特点,提出利用测量机器人进行道路施工动态控制原理的方法。主要从施工点的三维测量、施工点在道路三维模型中的位置分析、施工点设计标高的确定、施工参数的解算等方面,详细阐述道路施工动态控制的原理,并对动态控制系统程序和组织提出设计方案,为实现道路测量和施工的一体化、程序化提供完整的理论基础。     

智能拆除机器人的研究现状及发展趋势

介绍了智能拆除机器人的功能和应用,分析了智能拆除机器人的研究现状和中国智能拆除机器人存在的问题,探讨了智能拆除机器人的技术特征和关键技术,阐述了智能拆除机器人的技术发展动态,最后描述了国内外智能拆除机器人的发展趋势。     

船舶甲板抛丸机器人系统设计

针对目前抛丸装置操纵控制不便、智能化程度低等问题,设计一种船舶甲板抛丸机器人系统。论述该系统的结构组成、控制系统、软件设计和激光导引规划工作流程,并在实船甲板上进行试验。试验结果表明,该系统可实现对抛丸、除尘和移动等作业环节的控制,并具备一定的自主导引抛丸作业功能。