油气管道牵引机器人设计与仿真

利用牵引机器人牵引维检修装备对新建无流体管道、停输管道、非常规流体管道、分支管道、逆流体流向管道等传统依靠介质推动的机器人无法完成管道作业的特殊工况进行检测。文中设计了一种适应上述特殊工况的蠕动式电磁驱动管道牵引机器人,并利用ADAMS虚拟样机软件对机器人进行了样机仿真分析。研究结果表明:设计的油气管道牵引机器人能够在管道实现牵引作业并适应特殊工况且具有一定避障功能,为油气管道特殊工况下的维检修提供了一种解决方案。     

Web爬虫检测技术综述

Web爬虫检测技术已成为当今的研究热点,尤其是对恶意爬虫检测。本文从国内外爬虫检测技术的关键技术,所使用的方法,评价方法进行综合评价。提出了目前爬虫检测技术所面临的挑战,认为如何实时快速地检测识别出爬虫是目前研究关键问题。     

船舶甲板抛丸机器人系统设计

针对目前抛丸装置操纵控制不便、智能化程度低等问题,设计一种船舶甲板抛丸机器人系统。论述该系统的结构组成、控制系统、软件设计和激光导引规划工作流程,并在实船甲板上进行试验。试验结果表明,该系统可实现对抛丸、除尘和移动等作业环节的控制,并具备一定的自主导引抛丸作业功能。     

测量机器人在大跨径桥梁检测中的应用研究

挠度、位移、线形测量是桥梁检测的重要组成部分,是桥梁质量和安全性评估的重要指标。为克服原有测量方法的不足,介绍了一种新的测量方法,首先在桥上安装合作目标,然后利用测量机器人在加载前后分别获取合作目标的几何信息,最后计算出相应的挠度、位移、线形。通过对该方法精度的推导和分析,论证出该方法能满足桥梁检测的精度需要。结果表明该测量方法精度高,速度快,具有广阔的应用前景。     

汽车车身CO2智能焊接机器人研究综述与展望

焊接机器人的出现,让人类的双手得到了解放。而焊接机器人焊接工艺对汽车车身焊缝质量有着至关重要的影响。本文首先叙述国内外焊接机器人的发展现状和存在的焊接问题,并对焊接工艺的难度进行了讨论。最后对智能焊接机器人的发展趋势进行了展望,提出了未来智能机器人的研究方向。     

基于蠕动原理拱泥机器人方案研究

本文针对目前沉般打捞作业中潜水员手工攻打千斤洞的现状,首次提出了拱泥机器人的概念。它基于蚯蚓在泥土中爬行的运动机理,可以在水下泥土环境中按预定轨迹从沉船底部一侧向另一侧蠕动爬行,并随时根据检测到的位置和力信息调整运动位置和姿态。将地下穿孔机的冲击原理与蚯蚓的蠕动机理相结合,提出了一种头部冲击式的拱泥机器人的方案。研究了拱泥机器人的运动控制与位姿检测方案,并建立了拱泥机器人在水下泥土环境中作业的力学模型。     

机器人装配中轴和孔插装的装配力分析

给出了在机器人装配中轴孔装配的仿真模型,从力学角度对轴、孔装配过程的柔顺机理进行了理论分析,并用FORTRAN语言模拟轴、孔装配过程中装配力的变化,分析间隙、倾角、侧向偏差等各种因素对装配力的影响,用ORINGIN软件绘制出装配力的变化曲线,为基于力信息控制的机器人主动柔顺装配提供理论依据.     

汽车智能制造中机器人应用实践探究

在当前的工业4.0时代,汽车制造行业逐渐向智能化方向发展,随着汽车智能制造的持续推进,机器人在汽车智能制造环节中被广泛应用。通过机器人完成那些高危、高精准的工作,并由此提升生产效率和生产质量。同时,还能减轻工人的工作量,将工人从繁重的工作任务中解放出来。本文阐述了汽车智能制造中机器人应用的概况,然后对机器人在汽车智能制造中的应用和未来发展趋势展开了探究。     

跨海大桥结构安全自动监测技术研究

跨海大桥一般与陆地相距较远,利用传统的安全监测手段常常因远离基准点而无法对跨海大桥实施有效监控,针对长大跨海大桥安全监测系统设计的困难,在模拟实验的基础上提出了解决方案——跨海大桥整体安全性自动监测技术,结合东海大桥介绍了跨海大桥整体安全性自动监测技术的实施方法、实施要领与实施注意事项。为适应跨海大桥的动态稳定特征提出并采用了动态基站监测技术,同时还提出并采用了GPS-RTK与测量机器人的集成技术,从而使跨海大桥整体安全性的自动、可靠监测成为可能。     

喷浆机器人自适应喷涂路径规划研究

为解决目前喷涂作业过程中环境精确感知难、喷涂效果评价难、喷涂路径规划复杂等问题，针对感知识别与路径规划技术进行研究。由于传统喷浆设备喷涂误差累计及不确定性，造成每环喷涂质量参差不齐及回弹量、剥落量居高不下，采用基于轴线归一法的隧道模型构建和多工序扫描策略，实现隧道环境识别、车体定位和喷涂质量感知，提高喷浆机器人外部环境感知能力； 针对传统喷浆设备对多变复杂异构隧道适应能力差，导致无法灵活调整喷涂轨迹问题，提出多工况感知识别及路径规划策略，研究设计最优喷涂路径规划、减少直喷拱架的连续喷涂路径规划方法，降低喷浆机器人与隧道开挖工法的耦合性。在郭达山隧道、任家沟隧道等项目应用，感知识别断面拱架准确率达93%，定位精度、臂姿解算补偿误差控制在50 mm以内，验收质量合格情况下综合回弹率降低至11.9%。