船体外板水火成型智能机器人控制器的研究

针对船体外板水火成型在造船生产中表现出技术性强，难度大，工作环境恶劣，且具有很强特色的一种经验性钢板曲面成型的特点，本文基于船体外板水火成型工艺参数预报系统，设计了该类型特种智能机器人控制器，首先介绍了船体外板水火成型机器人的工作原理及其加工工艺流程，接着描述了该机器人的总体结构及其技术要求，最后就所设计的智能机器人控制器，详细地阐述了其硬，软件系统设计过程，调试结果证明，所设计的智能机器人控制器具有良好的性能，大大提高了船体外板建造质量和速度。     

船用消防机器人自动控制技术的研制

本文介绍了船用消防机器人的系统功能特点、控制结构及工作原理，给出了上、下位机的硬件结构与控制软件的通讯技术及控制程序流程。     

型材搬运上下料机器人研究

为了解决在造船、造桥、建筑等钢结构制造工业中,实现钢质型材弯曲机、焊接机和切割机自动搬运上下料这一关键技术问题,本文提出了一种型材自动搬运上下料机器人的设计方案。作者较为详尽地阐述了它的主体结构设计原理,提出了计算机视觉定位及控制方法,并对重型超长钢质型材搬运机器人进行了技术探讨。     

基于高阶CMAC网络的机器人自学习控制器

提出了将CMAC网络与PD控制器相结合的机器人在线自学习控制器,通过引入高阶网络的概念,采用简单的叠加处理法将多维输入空间的CMAC神经网络化为多个一维输入子网络,从而简化系统的网络结构.同时对进行叠加的一维输入CMAC网络选取不同的学习步长,提高了学习的收敛速度和模型的逼近能力.计算机仿真结果表明,所提出的新型机器人自学习控制器具有很好的控制性能.     

可重构斜拉索磁性无损检测机器人技术研究

针对斜拉索的特征,提出一种在役斜拉索检测机器人技术方案.采用模块化可重构磁性检测技术,利用磁性检测系统励磁场产生的磁场力作为机器人沿斜拉索爬升所需的附着力,使单元模块同时具有检测及爬升功能.根据不同的拉索直径,选用不同数量的模块进行重构形成对应的自主爬升检测机器人.理论分析及试验研究表明,该可重构斜拉索磁性检测机器人可对不同直径、任意倾斜角的斜拉索进行无损检测,具有体积小、重量轻、安全可靠等特点,有良好的应用前景.     

基于混合学习算法的水下机器人神经网络辨识

借鉴Elman和Jordan神经网络的特点,构造了一种新的动态神经网络.该网络能对隐含层的历史进行状态记忆,实时调整过去的信号对现在值的影响,并且增加了输出层节点的反馈以增强神经网络的信号处理能力.将基于遗传算法(GA)和误差反传算法(BP)的混合学习算法用于神经网络权值的修改,既可提高收敛速度又能避免陷于局部极小值.最后,将改进的神经网络应用于水下机器人动力学模型辨识,仿真结果表明,基于混合学习算法的神经网络提高了学习的收敛速度和辨识精度.     

一种水上搜救机器人系统设计与实现

针对传统救援船舶受抗风浪能力和操控能力的限制,在恶劣天气条件下救援落水人员成功率不高的问题,设计了一款能够适应恶劣海况,而且能灵活抵近落水人员并直接施救的水上搜救机器人。该机器人系统由岸基控制子系统和机器人子系统组成,机体采用等角三浮筒结构布置,利用推进器差速原理实现机器人转向和机动控制。通过设计基于机器视觉的水面目标检测方法实现对落水人员的检测与识别,通过基于S面控制算法和LOS制导算法,实现了对一定范围内落水人员搜寻路径跟踪控制,利用滑模镇定控制算法实现了搜救机器人救援状态下的点镇定控制。水上实测证明,本文设计的搜救机器人整体结构设计合理,目标识别、运动控制算法运行稳定,救援能力达到了预期的设计目标。     

RESEARCH ON THE DOF DISPOSITION AND MECHANISMS DESIGN OF HUMANOID ROBOT

IntroductionSome researchers[1～ 3] in Yugoslavia,Japan andAmerica have got many achievements in bipedrobot since the beginning of1 970 s.The bipedrobot can walk in static and dynamic gait and al-so can turn around and go up stairs.Recentlyhumanoid robot has become a hot researchingpoint[4,5 ] .Humanoid robot has body includinghead,neck,waist and hands.Biped robot is abasis of humanoid robot.Usually a humanoidrobot should have more than 2 0 DOF.All thetechnology problems in DOF planning,m…     

PERFORMANCE OF A KIND OF PERMANENT MAGNETIC SUCKERS USED IN WALL-CLIMBING ROBOTS

IntroductionWall- climbing robots with magnetic tracks arewidely used in the fields such as oil tank surfaceinspection,paints spraying shown in Fig.1 .Therobot attaches to the steel wall surface due to anumber of magnetic suckers on both tracks andis driven by the rear chain wheels. In order todecrease the robot's weight and improve its at-tractive ability on steel wall surface,the mag-netic suckers should be small in size,light inweight and powerful in attractive force.Theseare some of the i…     

驼峰解体作业中自动提钩机制的研究

用机器人解决驼峰提钩是驼峰自动化长期未解决的问题.结合驼峰综合自动化发展的要求、当今的铁路信息基础及技术发展水平,提出综合硬件解决技术和软件实现方案,以及可靠性技术,为驼峰自动提钩提出一种新解决方案及心得思路