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991.
《Vehicle System Dynamics: International Journal of Vehicle Mechanics and Mobility》2012,50(12):1511-1533
Knowledge of vehicle dynamics data is important for vehicle control systems that aim to enhance vehicle handling and passenger safety. This study introduces observers that estimate lateral load transfer and wheel–ground contact normal forces, commonly known as vertical forces. The proposed method is based on the dynamic response of a vehicle instrumented with cheap and currently available standard sensors. The estimation process is separated into three blocks: the first block serves to identify the vehicle’s mass, the second block contains a linear observer whose main role is to estimate the roll angle and the one-side lateral transfer load, while in the third block we compare linear and nonlinear models for the estimation of four wheel vertical forces. The different observers are based on a prediction/estimation filter. The performance of this concept is tested and compared with real experimental data acquired using the INRETS-MA (Institut National de Recherche sur les Transports et leur Sécurité – Département Mécanismes d’Accidents) Laboratory car. Experimental results demonstrate the ability of this approach to provide accurate estimation, thus showing its potential as a practical low-cost solution for calculating normal forces. 相似文献
992.
拟建江都散货泊位工程水域附近流态复杂。为保证进出港船舶和靠、离泊作业船舶的安全,需要对拟建工程进行模拟仿真研究。根据实地拍摄视景图片和定位,制作出码头附近的三维视景库,利用当地实测地形资料和相关资料,制作出包括码头设计尺寸、航道的三维地形图和视景图及电子江图,运用水流模拟软件进行模拟和验证,建立了6自由度的设计船舶模型,根据不同风、流组合条件,进行了模拟航行和操纵试验,得到试验数据和模拟研究结论。本次模拟研究,首次使用专业水流模拟软件,结合大型船舶操纵模拟器进行试验,使结果更加具有参考价值和科学依据。 相似文献
993.
Liang Shao Chi Jin Cornelia Lex Arno Eichberger 《Vehicle System Dynamics: International Journal of Vehicle Mechanics and Mobility》2019,57(4):493-519
Automated vehicles require information on the current road condition, i.e. the tyre–road friction coefficient for trajectory planning, braking or steering interventions. In this work, we propose a framework to estimate the road friction coefficient with stability and robustness guarantee using total aligning torque in vehicle front axle during steering. We first adopt a novel strategy to estimate the front axle lateral force which performs better than the classical unknown input observer. Then, combined with an indirect measurement based on estimated total aligning torque and front axle lateral force, a non-linear adaptive observer is designed to estimate road friction coefficient with stability guarantee. To increase the robustness of the estimation result, criteria are proposed to decide when to update the estimated road conditions. Simulations and experiments under various road conditions validate the proposed framework and demonstrate its advantage in stability by comparing it with the method utilising the wide-spread Extended Kalman Filter. 相似文献
994.
OD矩阵是进行客流预测的重要基础数据,在实际操作过程中,获取吸引区之间的OD矩阵却是非常困难的,一般采用OD调查的方式,但缺陷是调查过程较为费时、费力。本文提出一种免OD调查,利用客流区段观测值直接反推OD矩阵的方法。首先讨论了传统"四阶段"模式与OD反推预测模式的联系和区别,然后阐述以重力模型为结构的基于区段客流量反推OD矩阵模型,并利用最大似然法对模型参数进行迭代求解,最后结合一个具体实例,运用该方法对武广客运通道的客流量进行了预测分析,采用试算法模拟重力模型的参数,误差控制良好,结果验证了方法的有效性。 相似文献
995.
This study investigates determinants of the vessel, oil cargo spillage, and other-property damage costs of tanker accidents. Tobit estimation of a three-equation recursive model suggests that, among types of tanker accidents, fire/explosion accidents incur the largest vessel damage costs, but the smallest oil cargo spillage costs. Alternatively, grounding accidents incur the smallest vessel damage costs, but the largest oil cargo spillage costs, reflecting the difficulty of controlling oil cargo spillage subsequent to such accidents. Also, oil cargo spillage costs are lower for US flag tanker accidents. A dollar of vessel damage cost increases other-property damage cost by $0.06, whereas a dollar of oil cargo spillage increases this cost by $1.55. 相似文献
996.
997.
998.
车辆结构参数和道路环境信息的实时准确获取是提高智能汽车运动控制性能的重要因素之一,而车辆质量与道路坡度信息是多种汽车控制系统的必要信息,因此质量与坡度在线估计的研究一直受到关注。针对车辆质量与道路坡度的联合估计问题,提出了一种基于交互多模型的质量与坡度融合估计方法。首先,设定了适宜进行质量精确估计的工况条件,据此提出了基于模糊规则的质量估计置信度因子计算算法,进而设计了基于置信度因子的递推最小二乘车辆质量估计算法,以实现质量的在线估计。然后,以车辆纵向动力学模型为基础,建立了运动学和动力学2种坡度估计模型,并设计了基于运动学模型的线性卡尔曼滤波坡度观测器,基于电子稳定性程序ESP的纵向加速度信息实现坡度估计,设计了基于动力学模型的无迹卡尔曼滤波坡度观测器,基于ESP和发动机管理系统EMS的力信息实现坡度估计。运动学模型未考虑车辆姿态信息,坡度估算结果与实际值有偏差;动力学模型对模型精度要求高,算法稳定性差,为充分发挥2种方法优势实现坡度的精确估计,采用交互多模型算法实现了2种坡度估计方法的加权融合。最后,对所设计的算法进行了实车试验验证。结果表明:所设计的质量与坡度估算算法具有较好的实时性和准确性,适合智能汽车运动控制的应用需求。 相似文献
999.
1000.
QU Zhi-ying ZHANG Xing-zhou 《船舶与海洋工程学报》2005,4(4):59-64
Joint power control has advantages of multi-user detection and power control;and it can combat the multi-access interference and the near-far problem. A novel adaptive joint power control algorithm with channel estimation in a CDMA cellular system was designed. Simulation results show that the algorithm can control the power not only quickly but also precisely with a time change. The method is useful for increasing system capacity. 相似文献