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A path following control algorithm for an unmanned underwater vehicle(UUV) using temporary path generation guidance was proposed in this paper.Owing to different initial states of the vehicle,such as position and orientation,the path following control in the horizontal plane may yield a poor performance.To deal with the negative effect induced by initial states,a temporary path generation was presented based on the relationship between the original reference path and the vehicle’s initial states.With different relative positions between the vehicle and reference path,including out of straight lines,as well as inside and outside a circle,the related temporary paths guiding the vehicle to the reference path were able to be generated in real time.The vehicle was guided to steer along the temporary path until it reached the tangent point at the reference path,where the controller was designed using the input-output feedback linearization method.Simulation results demonstrated that the proposed algorithm is effective under the three different situations mentioned above. 相似文献
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为提升港口铁路系统的列车运输能力和信号设备的安全性,在黄骅港港区铁路扩容工程中,港区站采用计算机联锁系统取代传统的电气集中联锁系统,在区间采用先进的移频自动闭塞系统,并在港区站采用微机监测系统进一步提高了信号设备的安全性和可靠性,对改善与优化港区站场信号系统具有重要意义。 相似文献
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连续回转马达位置伺服系统中存在着参数不确定性及外部干扰,QFT是一种频域设计方法,能有效克服马达系统的不确定性并抑制摩擦转矩干扰。文章分别设计了QFT控制器和PID控制器,并进行仿真对比分析,理论和仿真结果均证明了所设计QFT控制器的有效性。 相似文献
228.
分别以延时求和波束形成和频域相移波束形成为例,讨论了基于DSP系统的不同波束形成方法下任务的并行划分,并在基于TMS320C6416的分布式硬件处理板上对两种方法进行了仿真和实现,对其性能进行了分析和比较。 相似文献
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基于过孔的实际参数,利用HFSS和CST建立了六层高速PCB板过孔的全波分析理论模型。在1-10GHz频段,研究过孔的四个重要参数,包括孔径及内外径的差值比、过孔长度、基板介电常数等,对信号传输性能的影响;并选择射频常用频点,f=5GHz进行了仿真验证,得到了优化信号完整性的设计参数:内径不大于10rail,外径不大于25mil,过孔长度小于55rail,内外径差值越大越好,比值优化为l:2.3。仿真结果表明:理论模型是实际有效的,并且优化的设计参数可以保证过孔的阻抗连续性和较小的反射损耗、插入损耗。这对高频PCB板的设计有很好的指导意义。 相似文献
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