基于参数扰动模型的遥控潜水器滑模控制方法

[目的]遥控潜水器(ROV)的运动控制易受到环境和模型参数不确定性因素的影响,难以达到预期控制效果,针对此情况,提出一种基于参数扰动模型的ROV滑模控制方法.[方法]以标准ROV模型为基础,将环境干扰与模型自身参数的不确定性作为模型扰动参数,建立带参数扰动的ROV模型,并对模型进行解耦得到深度方向的控制模型,基于带参数...     

季节性冻土区铁路路基含水率变化特征研究

季节性冻土区路基冻害一直是困扰铁路工程建设和运营的核心问题.针对兰新铁路西段路基冻害严重的问题,探讨不同工程措施对路基冻融循环过程中含水率变化的影响,以及含水率对路基冻结深度及冻胀变形的影响规律.研究结果表明,季节性冻结对兰新铁路西段路基含水率影响的范围在0.4～0.8m,影响深度有限;"隔一挖一"、"隔三挖一"等工程...     

桥台绕流及桥台极限冲刷理论与实验研究

对不可压缩理想流体桥台平面绕流复势研究,确定桥台绕流流速环量和桥台极限绕流流量,并结合清水极限平衡冲刷实验进行桥台最大局部冲刷深度的理论探讨     

淮河干流刘台子弯道水动力及河床变形数值模拟研究

为分析和评价刘台子弯道河段在不同整治方案下的工程效果,采用SIMHYD-2D平台构建二维泥沙数学模型对淮河干流临淮岗闸下—鲁台子河段2种整治方案进行水动力及河床变形数值模拟研究。结果表明:二维水沙数学模型能够很好地模拟河道的水力因子,也能合理地模拟自然条件下的冲淤分布,可以用于开展工程河段的冲淤演变预测分析;经过冲淤调整10 a后,在2种整治方案下,临鲁段河道主槽仍以冲刷为主,冲刷速度减缓,滩地仍以淤积为主,整体河道表现为冲刷;通过对比分析2种整治方案裁弯对上下游河道水沙运动及冲淤的影响、通航水流条件及新老河段未来冲淤情况,推荐方案2作为整治方案。     

挡浪板入水深度对桩基透空式防波堤的关键作用

带挡板透空式防波堤是一种新结构形式,它既能实现水体交换又能对港内进行掩护,实现这些功能取决于挡浪板入水深度是否设计合理。通过理论计算,并结合工程波浪数模及物模的试验研究成果进行对比分析,得出挡浪板不同入水深度对港内掩护、波高分布情况及越浪量的影响。结果表明,码头外侧挡浪板入水深度增加,码头后方泊位处波高有所减小且码头结构所受水平力增大、越浪量增大、作业时间减少,对港内掩护效果加强。     

系列模型延伸法在床面冲刷研究中的应用探讨

针对用系列模型延伸法研究建筑物附近床面冲刷问题的方法,文章提出了2个新的观点。一是系列模型中的每个模型应该满足相关相似准则,二是反映模型系列的自变量可以是单一变量,也可以是多因素组成的参数。文章推导了系列模型的延伸方程、床面冲刷问题系列模型的延伸方程以及多因素自变量参数的系列模型延伸方程。文章认为,系列模型延伸法是用来减少模型的缩尺影响,以获得较为客观的研究结论,而不是用来研究主变量和自变量的关系。极限冲刷深度与相关因素之间的关系是比较复杂的,而不是单一的、简单的。     

有限深度均匀水流中圆柱横向阻力影响特性

为解决规则圆柱桩群阻力计算问题,以指导涉及规则圆柱桩群的物理模型试验和数值模拟计算等工作,在归纳总结已有研究成果的基础上,通过先进的数显式测力设备和较为准确的悬浮测力法,对有限深度均匀水流中多圆柱横向等间距不同方式的排列桩群进行了阻力测试研究,得出了有限深度均匀水流中圆柱横向阻力影响特性规律,并归纳总结出了圆柱横向阻力影响系数的经验公式。通过大量的测试试验数据证实了这些研究规律的准确性、有效性及实用性,对工程实践具有参考价值。     

平衡含沙量、平衡水深与海床冲淤计算

利用平衡含沙量原理,通过水槽试验得出悬扬型和沉降型两种平衡含沙量及相应表达式,进一步利用平衡水深概念,导出海床冲淤计算公式,利用该公式计算了上海国际航运中心洋山港区的海床冲淤变化,计算结果与物理模型试验结果一致,验证了该公式的合理性,可以应用于实际工程中。     

悬浮式深弹拦截尾流自导鱼雷研究

针对传统对抗方法难以有效对抗尾流自导鱼雷这一现状,研究了悬浮式深弹在对抗尾流自导鱼雷中的作战使用问题.文章在阐述悬浮式深弹拦截的原理、分析尾流自导鱼雷可能航向范围的基础上,建立了悬浮式深弹的作战使用模型.仿真结果表明,使用悬浮式深弹能更加有效地拦截尾流自导鱼雷,提高水面舰艇的生存能力.     

强冲刷条件下大型钢丝网卵石包填槽护底结构

抛石(枕)结构在内河航道整治工程中广泛应用,但对于水深、流急等流态较为复杂的河段,传统结构无法满足河道抗冲要求。针对这一不足,提出了一种新型结构——大型钢丝网卵石包结构。通过力学模型对钢丝网卵石包漂移距及稳定性进行分析,研究了结构的尺寸。结合枝江—江口河段工程进行运用,取得了较好的效果。