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为了适用于大范围海洋环境下须要考虑能量耗尽问题的AUV导航,提出了一种考虑海流影响的水下机器人全局路径规划方法,该方法将海流因素作为GA算法的评价因子,在路径规划的层面上考虑海流的影响;在此基础上对GA算法进行了改进,提出一种GA-PSO混合算法,GA-PSO混合算法比单纯的GA算法具有更快的收敛速度和运行效率。 相似文献
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城市区域物流无人机路径规划 总被引:1,自引:0,他引:1
针对城市区域物流无人机路径规划问题,采用栅格法进行环境建模,综合考虑无人机性能、任务性质和城市环境等影响要素,以航程、高度变化和危险度最小为目标函数,构建多约束物流无人机路径规划模型.改进A*(A-star)算法求解:为合理预估距离,采用欧氏距离与曼哈顿距离线性组合的方式设计启发函数;为提高搜索效率,引入双向搜索策略;为保证平稳飞行,采用B样条(B-spline)法进行路径优化.结果表明:模型可以实现多目标优化,具有有效性;算法与传统A*算法相比,规划时间少,规划路径航程短,高度变化少,飞行安全稳定.分析参数权重值得出:当3个子目标代价权重系数分别为0.4、0.1和0.5,2种距离权重系数分别为0.15和0.85时,规划路径最优. 相似文献
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随机风浪中舰船横摇倾覆概率分析 总被引:1,自引:0,他引:1
以路径积分法为基础,采用Gauss-Legendre公式探讨了随机风浪作用下舰船的运动及其倾覆概率计算。考虑阻尼力矩、复原力矩的非线性及风浪的随机性,建立了随机风浪中舰船运动的非线性微分方程,应用路径积分法给出白噪声随机扰动和定常风倾力矩作用时横摇角概率密度函数随时间的演变,按照现有的倾覆准则给出舰船倾覆概率的表达式。通过算例,验证了路径积分法的准确性,分析了各个参数对横摇角概率密度的影响,计算得出了不同风速、不同航速下的倾覆概率,以及倾覆概率随时间的变化。研究表明,此方法简便可行,并能在数量上预报舰船在随机风浪下的倾覆概率。 相似文献
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���ڽڵ���ҵ��������ļ�װ���ʽ����·���Ż� 总被引:1,自引:1,他引:0
在集装箱多式联运系统中,内陆运输方式和路径的选择,对集装箱门到门运输过程的运输效果产生很大的影响.为更合理地组织多式联运,本文在充分考虑集装箱内陆运输路径因素的同时,研究集装箱多式联运在运输方式转换过程中节点作业随机特征对运输方式和路径选择的影响.以总成本最小为目标,建立带有时间约束的混合整数规划模型,通过图形变换,将问题转化为节点作业带有随机特征和运输时间约束的最短路模型.通过实例验证并对结果进行分析,求得的路径在成本和时间方面较合理,具有可操作性,可以成为多式联运路径选择的决策参考. 相似文献
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软件测试是软件质量保证的重要手段,基路径测试是结构测试的一种重要方法.主要分析生成线性独立路径集合时,前后判定节点使用变量存在数据依赖关系的情况.借鉴程序切片技术中的转化理论,对数据控制依赖的判定节点在控制流图中进行修改;对一般的基路径获取步骤进行改进,可避免选择的路径不可达,提高基路径获取速率.实例表明它是有效的. 相似文献
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发动机功率决定汽车动力性能,在分析发动机功率确定方法的基础上,介绍发动机功率计算优化方法,根据转速的动态确定和拟合相关变量,分析发动机功率计算的影响因素和动态路径,建立基于MATLAB的可以实时求解发动机功率的模型,利用MATLAB的运算工具和强大运算能力,对汽车的动力性设计提供有力的实践计算方法。 相似文献
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