Design of a feedback-feedforward steering controller for accurate path tracking and stability at the limits of handling

This paper presents a feedback-feedforward steering controller that simultaneously maintains vehicle stability at the limits of handling while minimising lateral path tracking deviation. The design begins by considering the performance of a baseline controller with a lookahead feedback scheme and a feedforward algorithm based on a nonlinear vehicle handling diagram. While this initial design exhibits desirable stability properties at the limits of handling, the steady-state path deviation increases significantly at highway speeds. Results from both linear and nonlinear analyses indicate that lateral path tracking deviations are minimised when vehicle sideslip is held tangent to the desired path at all times. Analytical results show that directly incorporating this sideslip tangency condition into the steering feedback dramatically improves lateral path tracking, but at the expense of poor closed-loop stability margins. However, incorporating the desired sideslip behaviour into the feedforward loop creates a robust steering controller capable of accurate path tracking and oversteer correction at the physical limits of tyre friction. Experimental data collected from an Audi TTS test vehicle driving at the handling limits on a full length race circuit demonstrates the improved performance of the final controller design.     

负荷控制方式对甲醇发动机性能影响的试验研究

在1台2L柴油机改装的点火式甲醇发动机上分别采用节气门、节气门联合EGR以及单纯EGR的方式来控制发动机负荷,试验负荷选择了全负荷的50%和75%,过量空气系数保持在1附近,调整点火角,进行动力性和排放性试验。研究发现:两种负荷下都是采用节气门联合EGR控制负荷时发动机的动力性和经济性最好;两种负荷下的HC排放随控制方式的不同而不同,但均为节气门控制负荷时HC排放最低;两种负荷下的CO排放随控制方式的不同而不同,但都是节气门控制负荷时CO排放最高;两种负荷下的NOx排放规律相似,均为节气门开度越大,NOx排放越低。     

我国城市防洪排涝地下深隧规划设计与施工方法

为了建设符合中国国情的地下排水深隧,解决城市内涝问题,消除"城市看海"现象,采用调研分析的研究方法,通过调研国外城市排水深隧建设的成功案例,借鉴成熟经验并结合我国国情探索出我国城市排水深隧在规划设计、施工技术等方面的建设模式。主要结论如下:1)深隧规划必须坚持雨污分流原则,防涝标准应设为百年一遇;2)深隧层位应建于地下30~50 m的位置,隧道管线应布设在城市易涝区,并且将修建深隧、改造浅管和清淤河道衔接起来,形成一套完整的防洪排涝系统,让深隧的作用得以充分发挥,才能解决城市内涝问题;3)排水深隧要注重防水设计,防止雨水污染地下水;4)为提高深隧的经济效益,应将深隧与地下快速路的规划结合起来,功能上多样化。     

公路隧道近距离下穿电力管线施工技术研究

为解决杭州市香积寺路西延工程盾构段下穿220 kV半霞线线、半霞线电力管沟横穿东侧明挖段隧道基坑(4#工作井)及燃霞、燃湾线电力管沟与中间明挖隧道基坑呈“L”形交叉等施工难题,首先,通过对盾构施工的影响范围、地表隆陷变化规律以及电力管沟对地表变形适应能力评估的研究,采取优化掘进参数、控制泥水压力、掘进速度、出渣量、盾构...     

区级海绵城市建设规划中指标管控方法探讨

针对区级海绵城市建设规划中管控单元划分和指标分解等关键环节,提出最小管控单元和管控指标源头-系统两级分解体系.上海市虹口区的案例表明,最小管控单元可有效衔接源头地块、控规单元和排水系统,管控指标源头-系统两级分解体系可有效体现系统性工程在海绵指标中的贡献,合理减轻源头项目的达标压力.     

深厚软土地基上某船闸围堰设计

以紧邻外海的双鱼岛填海工程游艇别墅项目船闸工程为例,从设计的角度对船闸围堰的总体布置、结构形式以及防渗技术进行重点研究.结合围堰所处的深厚淤泥地质条件,从结构安全、经济合理、拆除便利、就地取材等方面综合考虑,选取2种断面型式综合比较,推荐采用抛石挤淤堤+堤后防渗墙的方案,丰富了围堰的结构设计类型,并为类似工程提供借鉴.     

大跨度混凝土连续梁桥长期下挠加固方案研究

针对某城市主跨为129 m的预应力混凝土连续梁桥运营7 a以来中跨不断下挠情况,在不中断交通的条件下,从箱室内加体外预应力、外加结构角度出发,分析不同加固方案对挠度控制的有效性及其对原结构的影响,以期为加固已下挠的连续梁、防止其继续下挠提供一种有效的加固方案.     

预应力混凝土梁式桥支座病害与防治

支座作为桥梁结构的重要构件,发挥着承重、抗震、抗击水平荷载、辅助梁体正常工作等的重要作用,其质量和性能直接影响桥梁的使用寿命.普通橡胶支座良好的耐久性、安装简易性、与稳定性能,以及低廉的价格,使之成为桥梁支座的首选构件.普通板式支座在预应力混凝土梁式桥(简支、连续、刚构)用得较多,支座病害也较多.由于人们对此病害的...     

浅谈水闸基坑SMW工法桩围护结构施工及质量控制

南方平原地区水闸基础多落于软弱的土基上,由于地质条件差、周边环境复杂,通常采用SMW工法桩基坑围护结构,以确保主体工程安全、顺利施工.以横沥水闸重建工程基坑围护为例浅析了工法桩围护结构施工要点及质量控制过程,为同类工程提供参考.