Anti-jackknife reverse tracking control of articulated vehicles in the presence of actuator saturation

It is well known that backward motion control of an articulated vehicle is difficult because it is an open loop unstable system and such motion is also dangerous due to ‘jackknifing’. In this paper, an anti-jackknife reverse tracking control strategy for autonomous articulated vehicles is proposed based on the combined longitudinal and lateral control scheme. In the proposed lateral-longitudinal control scheme, the major task is to control the reverse heading of the trailer by automatic steering strategies that observe both the anti-jackknife condition and input limitations. The main contribution of this paper is the development of globally asymptotic anti-jackknife stabilising and tracking controls of heading angles with both state and input constraints considered a priori. The proposed control inherently has an anti-windup mechanism that prevents the hitch angle from going beyond any specified critical value to avoid jackknifing, during which time, the steering angle remains at its limit. Stability of the controller is theoretically proven via the Lyapunov argument. Effectiveness of the proposed approach is demonstrated by CarSim and Simulink joint simulations.     

铝电解整流装置的现状及改进

通过对国内铝电解整流装置使用现状的分析，对目前在役的大功率铝电解整流装置的技术特点、存在的问题作了阐述与分析，特别是对在电解系列直流电压不断升高时整流装置各个方面由量到质的变化情况进行了详细的分析与比较，并对目前铝电解整流装置存在的缺陷提出了具体可行的技术和制造改进意见。同时根据铝电解工艺及系列产能规模的发展趋势以及现代煤电铝联营模式的要求，对今后大功率铝电解整流装置的技术发展提出了切实可行的建设性意见。     

基于扩张状态观测器的列车轨迹跟踪控制及其在CMC环境的测试

在列车运行过程中,存在着复杂且不确定的外部环境,很难获得阻力的表达式和阻力系数,因此,准确的外部阻力估计直接影响到列车轨迹跟踪精度。设计一种新型的基于扩张状态观测器的列车轨迹跟踪控制算法,将外部阻力和内部干扰扩展为一个新的状态变量,并进行精确估计。采用遗传算法对扩张状态观测器的参数进行优化。最后,在国产CMC芯片的硬件环境下进行测试。测试结果表明,基于扩张状态观测器的控制策略比现有广泛使用的PID算法具有更好的跟踪性能。得出以下结论:所设计控制算法通过补偿各种干扰的影响达到列车位置和速度的精确追踪,具有较强的抗干扰性。     

简谈电源谐波产生的危害与治理

介绍谐波的产生、危害、问题和治理方法,提醒人们对谐波所造成事故的危害性并有效地跟踪谐波变化,抑制谐波。     

风沙地区内燃机车滤清系统的改进研究

介绍了风沙地区内燃机车空气滤清系统、机油地面净化加温装置、机油滤清器滤芯的研究、试验以及使用效果。     

大功率有源滤波器的并联变流器电路

提出了有效应用并联变流器作为大功率负载时的无功补偿器以及有源滤波器(APF)新拓扑.由于单个器件功率容量有限,要将功率电路结构的谐波电流总畸变率保持在规定的标准内,并联是增加设备定额的一种选择.有文献报导把几个变流器而非开关并联在一起,在分担负载时更可靠.从这个角度来看,多电平变流器很重要,因为其典型功率电路结构能把单个器件的应力限制在适当的范围.另一方面,多电平变流器具有开关频率低和能有效利用开关器件的优点,这在大功率应用中非常关键.这些优点在与一个小功率、高频的电流控制的有源滤波器并联后得到了充分利用,消除了高次谐波.提出了一种由一个三点式中点箝位变流器和一个辅助电流控制电压型逆变器组成的新的并联拓扑结构及其控制技术,并在SABER仿真平台对线性与非线性负载进行了广泛的仿真研究.     

超长海底公路隧道建筑限界分析研究

目前，全世界已建、在建和拟建跨海通道已有100 多条，遍布五大洲。特别是发达国家，更是走在了前列。党的十九大作出了建设交通强国的战略决策，我国也将出现一大批海底隧道超级工程，针对其特点，进行超长海底公路隧道建筑限界的分析研究。     

基于随机加权自适应容积卡尔曼的电池SOC估计

准确估计锂离子电池荷电状态（SOC）对于突破电动汽车发展瓶颈，推动电动汽车商业化至关重要。针对动力电池模型参数辨识问题，提出基于遗忘因子的递推最小二乘法（FRLS）的模型参数在线识别方法。实时测量动力电池电流和电压数据，在线辨识模型参数并实时更新，实时反映电池内部参数的变化过程，对电池动态特性进行实时模拟。针对容积卡尔曼（CKF）滤波过程中对噪声敏感的问题，提出一种基于随机加权思想的自适应容积卡尔曼滤波（ARWCKF）方法。相比于常规CKF容积点权值始终不变，通过引入随机加权因子，自适应调整容积点权值并对系统噪声、状态向量及观测向量进行预测，抑制系统噪声对状态估计的干扰，避免因容积点权重值固定所带来的误差。针对CKF算法在容积点计算过程中由于状态方差矩阵失去正定性导致的平方根分解无法使用的问题，提出基于奇异值分解的容积点计算方法，克服由于先验协方差矩阵负定性变化而导致的滤波精度下降等问题，并进行多种工况、温度下不同SOC初值的对比验证。结果表明：所提出的基于遗忘因子的递推最小二乘法的在线参数辨识及ARWCKF滤波方法具备良好的估计精度及收敛能力，最大电压估计误差不超过40 mV，SOC估计误差不超过1%。     

DESIGN OF VARIABLE-COEFFICIENT-DIFFERENCE-EQUA-TION FILTERS AND THEIR APPLICATION

ＤＥＳＩＧＮＯＦＶＡＲＩＡＢＬＥ┐ＣＯＥＦＦＩＣＩＥＮＴ┐ＤＩＦＦＥＲＥＮＣＥ┐ＥＱＵＡ┐ＴＩＯＮＦＩＬＴＥＲＳＡＮＤＴＨＥＩＲＡＰＰＬＩＣＡＴＩＯＮ＊ＺｈｕＹｉｓｈｅｎｇ（朱贻盛）ＺｅｎｇＢｏｍｉｎｇ＊＊（曾博名）ＬｉＸｉａｏｈｕｉ＊＊（李晓辉）Ｇ...     

新颖的GPS动态滤波算法及其在船舶导航中的应用研究

本文首先建立起ＧＰＳ动态定闰的数学模型，然后运用一种新颖的滤波算法对ＧＰＳ信号进行处理，最后研究了ＧＰＳ定位技术在船舶导航中的应用。