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992.
993.
994.
《Vehicle System Dynamics: International Journal of Vehicle Mechanics and Mobility》2012,50(11):1372-1388
Because of the damping and elastic properties of an electrified powertrain, the regenerative brake of an electric vehicle (EV) is very different from a conventional friction brake with respect to the system dynamics. The flexibility of an electric drivetrain would have a negative effect on the blended brake control performance. In this study, models of the powertrain system of an electric car equipped with an axle motor are developed. Based on these models, the transfer characteristics of the motor torque in the driveline and its effect on blended braking control performance are analysed. To further enhance a vehicle's brake performance and energy efficiency, blended braking control algorithms with compensation for the powertrain flexibility are proposed using an extended Kalman filter. These algorithms are simulated under normal deceleration braking. The results show that the brake performance and blended braking control accuracy of the vehicle are significantly enhanced by the newly proposed algorithms. 相似文献
995.
996.
船舶横向运动多变量随机控制研究 总被引:1,自引:0,他引:1
本文基于多变量随机最优控制理论研究船舶横向运动多变量随机控制规律.文中提出两种控制规律,一种是次优控制规律,该方法简单实用但控制性能较差,另一种是最优控制规律,该方法是利用成形滤波器将有色干扰白化,并将系统模型扩充而实现的,这需要对扰动进行估计建模,因而算法上较复杂,但控制性能较前者高.文中针对典型的船舶模型及航行工况进行了大量的仿真,给出仿真结果,并对两种方法进行了比较.在减少横摇角、横摇角速度、艏摇角、艏摇角速度及横荡速度方面,次优控制可取得20%-50%的效果,但横荡位移增加了14%.最优控制可取得60%-78%的效果,但横荡位移增加了6%.在实际应用时,可按船舶实际情况选用其中一种控制规律. 相似文献
997.
该文针对景观水体的污染控制,以上向流生物沸石曝气滤罐进行中试试验,分析去除氨氮、藻类、CODMn和浊度的效果,优化工艺参数和操作条件。结果表明:高温期动态自然挂膜21 d后,由CODMn和氨氮去除率,以及微生物镜检判定,生物膜可达成熟;藻类易于爆发的高温期,在离子交换、物化吸附和生物降解的协同作用下,V类地表水经处理后可达到Ⅲ类,出水氨氮低于1.0 mg/L,CODMn约2.5 mg/L,溶解氧高于6.5 mg/L,藻类去除40%~60%,藻类生产潜力受到较好控制。 相似文献
998.
随着国家环保总局对污水处理厂出水标准要求的提高,深度处理在污水处理厂中得到了较为广泛的应用。该文以义亭污水处理厂的设计为实例,介绍了该工程中对深度处理工艺的选择及实际应用情况。 相似文献
999.
针对大多数跟踪算法对车辆等交通目标在行驶过程中的尺度变化、姿态变化的适应性差及在跟踪过程中使用固定尺度的跟踪框,导致所构造的目标模板包含大量背景信息,引起跟踪漂移甚至丢失的问题,提出一种基于压缩感知理论与超像素目标性度量的尺度自适应多示例交通目标跟踪算法,该算法首先利用压缩感知理论对多示例学习中的特征维数进行降维,减少算法计算的复杂度。其次,采用超像素目标性度量进行局部尺度自适应调整,解决多示例跟踪算法中的尺度适应问题。此外,引入基于目标判别机制的分类器更新,利用连续帧中目标的相似性判断跟踪目标是否存在遮挡或漂移问题。依据目标判别的结果,实现变学习率的分类器参数更新。试验结果表明:该方法具有较高的跟踪精度和良好的跟踪鲁棒性,在车辆目标发生遮挡、尺度变化、三维旋转等情况时均能较好地跟踪目标,通过对不同的交通视频序列进行测试,算法的平均中心位置误差远小于对比算法,仅为3.92像素,其对比算法CT跟踪、MIL跟踪及WMIL跟踪算法的平均位置误差分别为56.96像素、35.36像素及58.54像素,平均重叠率达80.1%,较CT跟踪、MIL跟踪及WMIL跟踪算法分别高44.9%、45.3%和45%,满足智能交通监控的实际需求。 相似文献
1000.
无人驾驶汽车路径跟踪控制是无人驾驶汽车运动控制的核心所在,目前常用的路径跟踪模型主要以路径跟踪精度为主要控制目标,在很大程度上忽略了无人驾驶汽车的乘坐舒适性和控制的拟人程度。为了研究无人驾驶汽车路径跟踪控制算法的拟人程度并提高乘坐舒适性,基于转向几何学、汽车运动学和汽车动力学理论建立实车中常用的4种路径跟踪模型,提出以路径跟踪过程中的最大横向加速度aymax和方向盘转角平方和δw2共同表征路径跟踪模型的拟人程度和横向乘坐舒适性。基于驾驶人实车换道试验数据,建立多项式拟人换道参考路径,搭建CarSim/Simulink联合仿真模型,并对其进行不同车速下的车辆换道试验。研究结果表明:路径跟踪模型的横向循迹偏差均会随着车速的提高而增加,但都能较好实现路径跟踪;带预瞄路径跟踪模型和动力学前馈最优LQR路径跟踪模型拟人程度较好;汽车运动学路径跟踪模型的乘坐舒适性最差,方向盘修正激烈;在100 km·h-1,aymax>0.7 m·s-2,δw2>2.7×103时,拟人程度最差;不带预瞄路径跟踪模型循迹精度最高,且拟人程度最高,乘坐舒适性最好,120 km·h-1时,aymax ≤ 0.5 m·s-2。 相似文献